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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利场景生成方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310102416.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权场景生成方法、装置及电子设备是由于宁;孟琳;潘安;赵世杰设计研发完成，并于2023-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本场景生成方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供了场景生成方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：确定第一场景，其中，在第一场景中目标车按照第一轨迹运动，障碍物按照第二轨迹运动；将第二轨迹划分为离散的多个路径分段；确定分别在位移上偏移于多个路径分段的位移偏移量，得到偏移于第二轨迹的位移偏移量总和；确定分别在速度上偏移于多个路径分段的速度偏移量，得到偏移于第二轨迹的速度偏移量总和；基于第二轨迹，位移偏移量总和，以及速度偏移量总和，得到第三轨迹；基于第一轨迹和第三轨迹，生成第二场景。通过本公开，能够控制成本的基础上，高效地生成大量准确的测试场景。

本发明授权场景生成方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种场景生成方法，包括： 确定第一场景，其中，在所述第一场景中目标车按照第一轨迹运动，障碍物按照第二轨迹运动； 将所述第二轨迹划分为离散的多个路径分段； 确定分别在位移上偏移于所述多个路径分段的位移偏移量，得到偏移于所述第二轨迹的位移偏移量总和，其中，所述位移偏移量通过对所述路径分段上的位置点的位移进行积分得到； 确定分别在速度上偏移于所述多个路径分段的速度偏移量，得到偏移于所述第二轨迹的速度偏移量总和，其中，所述速度偏移量通过对所述路径分段上的位置点的速度进行积分得到； 确定所述第一场景中的目标车道中心线； 确定初始轨迹，其中，所述初始轨迹在位移上与所述第二轨迹偏移所述位移偏移量总和，以及在速度上与所述第二轨迹偏移所述速度偏移量总和； 确定所述初始轨迹与所述目标车道中心线之间的横向偏移量； 在所述横向偏移量小于横向偏移量阈值的情况下，确定所述初始轨迹为第三轨迹； 基于所述第一轨迹和所述第三轨迹，生成第二场景，其中，在所述第二场景中所述目标车按照所述第一轨迹运动，所述障碍物按照所述第三轨迹运动；或者，在所述第二场景中所述目标车按照所述第三轨迹运动，所述障碍物按照所述第一轨迹运动。

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