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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种环扫成像卫星的起旋控制方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116050070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211559907.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种环扫成像卫星的起旋控制方法、装置及介质是由曹喜滨;奚瑞辰;吴凡;李化义;岳程斐;陈雪芹设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环扫成像卫星的起旋控制方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种环扫成像卫星的起旋控制方法、装置及介质；该方法可以包括：根据w,z参数构建的运动学方程以及以刚性模型构建的动力学方程通过对时间积分获得用于描述自旋轴指向的参数w的参考值wr；起旋阶段：在不引入用于描述绕自旋轴转动角度的参数z的情况下，利用第一参考值wr所得到的参数w误差we以及角速度误差ωe设计用于起旋控制的第一控制律，并在起旋稳定后切换至自旋角度控制阶段；自旋角度控制阶段：利用将切换时的参数z的值作为参数z的参考值zr的初始值，并根据w,z参数构建的运动学方程以及以刚性模型构建的动力学方程通过对时间积分获得后续参考值zr；根据所述参数z的参考值zr引入参数z的误差ze，根据所述参数z的误差ze以及所述第一控制律设计用于自旋角度控制的第二控制律。

本发明授权一种环扫成像卫星的起旋控制方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种环扫成像卫星的起旋控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据参数构建的运动学方程以及以刚性模型构建的动力学方程通过对时间积分获得用于描述自旋轴指向的参数的参考值； 起旋阶段：在不引入用于描述绕自旋轴转动角度的参数z的情况下，利用第一参考值所得到的参数误差以及角速度误差设计用于起旋控制的第一控制律，并在起旋稳定后切换至自旋角度控制阶段； 自旋角度控制阶段：利用将切换时的参数z的值作为参数z的参考值zr的初始值，并根据参数构建的运动学方程以及以刚性模型构建的动力学方程通过对时间积分获得后续参考值zr； 根据所述参数z的参考值zr引入参数z的误差ze，根据所述参数z的误差ze以及所述第一控制律设计用于自旋角度控制的第二控制律； 其中，所述在不引入用于描述绕自旋轴转动角度的参数z的情况下，利用第一参考值所得到的参数误差以及角速度误差设计用于起旋控制的第一控制律，并在起旋稳定后切换至自旋角度控制阶段，包括： 定义角速度误差以及参数的误差值与ze如下所示： 其中，为卫星本体坐标系相对参考姿态坐标系的姿态转换矩阵，表示从惯性坐标系相对参考姿态坐标系的转换矩阵，表示从惯性坐标系相对体坐标系的转换矩阵，表示参考角速度；通过计算获得；，，； 根据角速度误差以及参数误差，通过下式所示的第一控制律进行起旋控制： 其中，表示卫星的惯性矩初始值，表示参考角速度对时间的一次微分，表示集总扰动的估计值，，和为大于0的可变参数，其中，；表示对于向量的符号函数； 当按照所述第一控制律进行起旋控制并且稳定时，切换至自旋角度控制阶段。

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