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龙图腾网获悉清华大学申请的专利单目内窥镜立体成像系统及三维测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211713883.1，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权单目内窥镜立体成像系统及三维测量方法是由廖洪恩;魏雪伶;黄天琪;张欣然设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目内窥镜立体成像系统及三维测量方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种单目内窥镜立体成像系统及三维测量方法，涉及内窥镜成像技术领域。单目内窥镜立体成像系统包括单目内窥镜本体和光学棱镜本体，单目内窥镜本体内设置有成像单元和透镜单元，第一入射光线和第二入射光线经过光学棱镜本体的反射后在成像单元上对应形成第一图像信息和第二图像信息，第一图像信息和第二图像信息具有水平视差，且经过立体校正后的所述第一图像信息和所述第二图像信息无垂直视差。应用本发明提供的单目内窥镜立体成像系统，可以实现基于单相机结构的立体成像，克服了现有技术的不足，减小硬件尺寸，降低开发成本，提升图像质量。

本发明授权单目内窥镜立体成像系统及三维测量方法在权利要求书中公布了：1.一种单目内窥镜立体成像系统，其特征在于，包括： 单目内窥镜本体，所述单目内窥镜本体内设置有成像单元和透镜单元； 单一的光学棱镜本体，所述光学棱镜本体包括第一透光面、第二透光面和反光斜面，所述第一透光面适于接收成像目标点的第一入射光线和第二入射光线，所述第二透光面朝向所述透镜单元； 其中，所述透镜单元设置在所述成像单元和所述第二透光面之间； 所述第一入射光线经过光学棱镜本体的第一透光面后进入光学棱镜本体内部，第一入射光线在第一透光面处发生第一次折射，在光学棱镜本体内部，第一入射光线以第一次折射后的路径到达反光斜面上并发生反射，然后以反射路径到达第二透光面上，在第二透光面处发生第二次折射后穿出光学棱镜本体，再经过所述透镜单元后到达所述成像单元，在所述成像单元上形成第一图像信息，并在进入所述光学棱镜本体之前的所述第一入射光线的延长线上形成第一虚拟相机； 所述第二入射光线经过光学棱镜本体的第一透光面后进入光学棱镜本体内部，第二入射光线在第一透光面处发生第一次折射，在光学棱镜本体内部，第二入射光线以第一次折射后的路径到达第二透光面上并发生全反射，然后第二入射光线以全反射路径到达反光斜面上并发生反射，然后以反射路径再次到达第二透光面上，在第二透光面处发生第二次折射后穿出光学棱镜本体，经过所述透镜单元到达所述成像单元，在所述成像单元上形成第二图像信息，并在进入所述光学棱镜本体之前的所述第二入射光线的延长线上形成第二虚拟相机；其中，所述第一图像信息和所述第二图像信息由同一个成像单元获得，所述第一图像信息和所述第二图像信息具有水平视差，且经过立体校正后的所述第一图像信息和所述第二图像信息无垂直视差。

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