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龙图腾网获悉欧冶云商股份有限公司申请的专利一种三维场景重建的方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211632987.X，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种三维场景重建的方法、装置、电子设备和存储介质是由陈昌杰;陈乔;王键;王明杰;陈建华;张猛;赵宇;续杰设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维场景重建的方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种三维场景重建的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及视觉技术领域。一种三维场景重建的方法，包括：获取当前场景的第一点云数据和图像数据；确定所述第一点云数据中的第一特征点；根据第二点云数据确定候选区域，所述第二点云数据为除所述第一特征点外的所述第一点云数据；根据所述候选区域及所述图像数据对目标物体进行识别，以获取第二特征点；基于所述第一特征点和所述第二特征点对所述当前场景进行三维场景重建。根据本申请的实施例，可通过激光点云数据与二维图像数据的融合提取当前场景及目标物体的特征，实现对目标物体的精确定位。

本发明授权一种三维场景重建的方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维场景重建的方法，其特征在于，包括： 获取当前场景的第一点云数据和图像数据； 确定所述第一点云数据中的第一特征点； 根据所述第一点云数据确定候选区域； 根据所述候选区域及所述图像数据对目标物体进行识别，以获取第二特征点； 基于所述第一特征点和所述第二特征点对所述当前场景进行三维场景重建； 其中，在所述获取当前场景的第一点云数据和图像数据之前，确定已知物体的形状特征、所述已知物体的尺寸特征和所述已知物体的色彩特征； 其中，根据第一点云数据确定候选区域，包括： 通过所述第一点云数据构建多个三角面片，其中所述三角面片由所述第一点云数据中邻近的任意三个点构成，并且所述三角面片的每条边至多包含在两个所述三角面片中； 计算任意两个邻近的所述三角面片的法向量间的差异度； 根据所述差异度的计算结果和第二预设阈值确定所述第一点云数据的多个群集； 在所述群集的边界与所述已知物体的形状特征相匹配的情况下，确定所述群集为所述候选区域； 其中，根据所述候选区域及所述图像数据对目标物体进行识别，以获取第二特征点，包括： 计算所述候选区域的实际尺寸，以与所述已知物体的尺寸特征匹配； 提取所述候选区域在所述图像数据中对应的色彩信息，以与所述已知物体的色彩特征匹配； 根据所述候选区域与所述已知物体的尺寸特征和所述已知物体的色彩特征的匹配结果，确定所述第二特征点； 其中，基于所述第一特征点和所述第二特征点对所述当前场景进行三维场景重建，包括： 根据所述第一特征点和所述第二特征点获取第二点云数据； 基于所述第二点云数据和所述图像数据对所述当前场景进行所述三维场景重建； 显示所述三维场景重建的结果。

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