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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利集中控制的多无人车调度方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211653240.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权集中控制的多无人车调度方法、系统、设备及存储介质是由陈文成;吕朝顺;元志刚;张倩玉设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本集中控制的多无人车调度方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人智能控制领域，公开了一种集中控制的多无人车调度方法、系统、设备及存储介质，该方法包括获取无人车调度中的空间冲突区域；在空间冲突区域不存在多部车辆之间的资源调度冲突时，获取空间冲突区域的冲突状态；根据冲突状态对空间冲突区域进行冲突求解，以获得解冲突策略；根据解冲突策略对空间冲突区域的局部无人车进行集中控制，以使局部无人车获取新的调度规划并根据新的调度规划进行调度。本发明通过求解获得解冲突策略，并使空间冲突区域的局部无人车根据解冲突策略获得新调度规划并根据新调度规划进行调度，相较于现有技术，可以有效的检测并解决空间资源冲突，提高无人车的协同调度效率。

本发明授权集中控制的多无人车调度方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种集中控制的多无人车调度方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取无人车调度时产生的空间冲突区域； 在所述空间冲突区域不存在多部车辆之间的资源调度冲突时，获取所述空间冲突区域的冲突状态； 根据所述冲突状态对所述空间冲突区域进行冲突求解，以获得解冲突策略； 根据所述解冲突策略对所述空间冲突区域的局部无人车进行集中控制，以使所述局部无人车获取新的调度规划并根据所述新的调度规划进行调度； 在所述空间冲突区域不存在多部车辆之间的资源调度冲突时，获取所述空间冲突区域的冲突状态的步骤之前，还包括： 对所述空间冲突区域进行检测，并判断是否存在新的无人车进入所述空间冲突区域； 若存在所述新的无人车进入所述空间冲突区域，则判断所述空间冲突区域是否存在多部车辆之间的资源调度冲突； 若所述空间冲突区域存在多部车辆之间的资源调度冲突，则判定所述空间冲突区域产生死锁环，并通过解死锁环模块解开所述死锁环； 所述对所述空间冲突区域进行检测，并判断是否存在新的无人车进入所述空间冲突区域的步骤之前，还包括： 获取当前时刻所在周期离散时间上全部的无人车调度状态，根据所述无人车调度状态判断是否存在待分配资源的无人车； 若是，则判断是否存在所述待分配资源的无人车因调度冲突产生预测死锁环； 若不存在所述待分配资源的无人车因调度冲突产生预测死锁环，则获取所述待分配资源的无人车调度过程中存在的空间冲突区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人劢微机器人科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明区凤凰街道塘尾社区恒泰裕大厦1栋601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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