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龙图腾网获悉北京超星未来科技有限公司申请的专利点云目标检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116168384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310038520.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权点云目标检测方法、装置、电子设备及存储介质是由陈义飞;邱中原;刘浩;梁爽设计研发完成，并于2023-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云目标检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种点云目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：通过雷达、相机采集三维点云数据、二维图像；通过3D稀疏点特征提取模块、3D稀疏体素特征提取模块对三维点云数据提取3D点级特征、3D体素特征；通过2D特征提取模块提取初始透视图的2D透视特征；通过2D特征提取模块对归一化图像数据提取2D像素特征；通过多模态特征融合模块将3D点级特征、3D体素特征、2D透视特征、2D像素特征进行融合，得到最终融合特征；通过预测模块对最终融合特征进行计算，得到障碍物目标的三维信息。这样，深度融合多种特征，最终由丰富的融合特征来预测场景中障碍物目标的3D边界检测框，达到更鲁棒的检测效果。

本发明授权点云目标检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云目标检测方法，其特征在于，包括： 通过雷达采集三维点云数据，通过相机采集二维图像，获取所述三维点云数据与所述二维图像的映射关系； 通过3D稀疏点特征提取模块对所述三维点云数据提取3D点级特征； 通过3D稀疏体素特征提取模块对所述三维点云数据提取3D体素特征； 对所述三维点云数据按照雷达视角进行透视投影，得到初始透视图，通过2D特征提取模块提取所述初始透视图的2D透视特征； 对所述二维图像进行归一化处理，得到归一化图像数据，通过所述2D特征提取模块对所述归一化图像数据提取2D像素特征； 通过多模态特征融合模块根据所述映射关系将所述3D点级特征、所述3D体素特征、所述2D透视特征、所述2D像素特征进行融合，得到最终融合特征；包括，将所述3D体素特征按不同分辨率查找每个有效体素中心位置附近的关键3D点，将所述3D体素特征与所述关键3D点的3D点级特征进行聚合，得到第一聚合特征，通过所述多模态特征融合模块对所述第一聚合特征进行特征融合，得到第一融合特征，将所述第一融合特征作为所述关键3D点的修正特征；根据所述映射关系计算所述关键3D点分别在所述初始透视图和所述二维图像中的第一映射位置和第二映射位置；根据所述第一映射位置和所述第二映射位置确定所述关键3D点对应的2D透视特征和2D像素特征；将所述关键3D点对应的修正特征、2D透视特征和2D像素特征进行聚合，得到第二聚合特征，通过所述多模态特征融合模块的特征经神经网络层对所述第二聚合特征进行特征融合，得到关键3D点的最终融合特征； 通过预测模块对所述最终融合特征进行计算，得到障碍物目标的三维信息。

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