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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种微创手术机器人用力反馈主手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116172722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310082127.1，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种微创手术机器人用力反馈主手是由左思洋;屈跃盛设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微创手术机器人用力反馈主手在说明书摘要公布了：本发明公开一种微创手术机器人用力反馈主手，包括基座、依次连接形成力反馈主手的进给运动关节、自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节及夹持运动关节；进给运动关节固定在基座上；进给运动关节可沿轴线A平移并可带动自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节与夹持运动关节直线平移；自转运动关节可绕轴线A旋转、俯仰运动关节可绕轴线B旋转，偏转关节可绕轴线C旋转，夹持运动关节可绕轴线C旋转实现开合动作；轴线A、轴线B、轴线C相交于一点。本发明轴线A、轴线B、轴线C的交点为力反馈主手的受力点，实现进给运动、自转运动、俯仰运动、偏转运动、夹持运动的解耦。

本发明授权一种微创手术机器人用力反馈主手在权利要求书中公布了：1.微创手术机器人用力反馈主手，其特征在于，包括自一侧至相对的另一侧依次设置的用于固定力反馈主手的基座、依次连接形成力反馈主手的用于实现从端器械位置的调整的进给运动关节、用于实现从端器械姿态的调整的自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节以及用于使器械完成捡拾及缝合任务的夹持运动关节；所述夹持运动关节、偏转运动关节、俯仰运动关节、自转运动关节、进给运动关节串联连接后通过进给运动关节固定在基座上；所述进给运动关节可沿轴线A平移并可带动自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节与夹持运动关节进行直线平移；所述自转运动关节可绕轴线A进行旋转、俯仰运动关节可绕轴线B进行旋转，偏转关节可绕轴线C进行旋转，所述夹持运动关节可绕轴线C进行旋转实现开合动作；所述轴线A、轴线B、轴线C相交于一点；轴线A、轴线B、轴线C的交点为力反馈主手的受力点，从而实现进给运动、自转运动、俯仰运动、偏转运动、夹持运动的解耦； 所述进给运动关节的一个旋转轴以及所述自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节的旋转轴各自同轴连接一个用于采集相应的运动关节的转角信息的增量式编码器与一个用于给相应的运动关节提供反馈阻力的气囊力反馈单元； 所述进给运动关节包括进给运动下机架、进给运动上机架、八个进给运动旋转轴、前齿轮组、后齿轮组、上双平行四边形、下双平行四边形、竖板；上平行四边形与下平行四边形呈上下布置；所述进给运动上机架与进给运动下机架上下垂直布置与所述基座固连；前齿轮组以及后齿轮组实现上双平行四边形、下双平行四边形沿所述轴线A展开与折叠；所述进给运动上机架与进给运动下机架通过布置的轴承安装孔中的旋转轴承与对应的进给运动旋转轴过渡配合连接； 竖板侧的两个上层布置的相互平行的进给运动旋转轴穿过竖板上端的后齿轮组的两个啮合的齿轮以及上平行四边形的杆件上的两个安装孔、竖板上端的两个圆孔进行安装连接，两个下层布置的相互平行的进给运动旋转轴与竖板的下端的两个圆孔连接；机架侧的两个上层布置的相互平行的进给运动旋转轴穿过前齿轮组的两个啮合的齿轮以及上平行四边形的杆件上的两个安装孔、进给运动上机架的两个圆孔进行安装连接，两个下层布置的相互平行的进给运动旋转轴穿过进给运动下机架的两个圆孔及下平行四边形的杆件上的两个安装孔进行安装连接； 所述自转运动关节包括自转运动旋转杆件、自转运动旋转轴；其中，一个自转运动旋转轴承安装于所述进给运动关节的竖板上，该竖板中心设有中心线与轴线A重合的圆孔，自转运动旋转轴与过盈配合安装于所述圆孔中的旋转轴承过渡配合，绕轴线A旋转；自转运动旋转轴与自转运动旋转杆件上的安装孔相抵接并固定； 所述俯仰运动关节包括俯仰运动支撑杆件、俯仰运动旋转杆件、俯仰运动旋转轴；其中，俯仰运动支撑杆件与所述自转运动旋转杆件垂直固连，俯仰运动旋转轴与过盈配合安装于圆形孔中的旋转轴承过渡配合，绕轴线B旋转运动；俯仰运动旋转轴安装于俯仰运动旋转杆件上的安装孔中； 所述偏转运动关节包括偏转运动支撑上杆件、偏转运动支撑下杆件、偏转运动旋转轴、偏转运动旋转上杆件、偏转运动旋转下杆件；所述偏转运动支撑上杆件、偏转运动支撑下杆件分别与俯仰运动旋转杆件的各一端固连，偏转运动旋转上杆件与安装于偏转运动支撑上杆件端面的旋转轴承过度配合；偏转运动旋转轴插入偏转运动旋转下杆件的内部设的安装孔中固定；偏转运动旋转轴与安装于偏转运动支撑下杆件端面的旋转轴承过渡配合连接；偏转运动旋转上杆件与偏转运动旋转下杆件固定连接，实现绕轴线C的偏转运动； 所述夹持运动关节包括夹持运动固定杆件、夹持运动活动杆件，所述夹持运动固定杆件与所述偏转运动旋转上杆件固连，所述夹持运动活动杆件与夹持运动关节的增量式编码器的输出轴固连；所述夹持运动固定杆件与夹持运动活动杆件呈一定夹角布置，通过夹持运动活动杆件相对夹持运动固定杆件转动，模拟手部的大拇指与食指的捏合动作。

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