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龙图腾网获悉东南大学申请的专利受限空间增材修复的焊枪姿态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310182275.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权受限空间增材修复的焊枪姿态规划方法是由李永哲;郑业兴;陈新旸;李宸宇;刘小超;裴宪军设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本受限空间增材修复的焊枪姿态规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种受限空间增材修复的焊枪姿态规划方法，涉及增材再制造技术领域，解决了空间受限的条件下增材修复时焊枪易与零件既有形貌发生干涉、需要根据实际情况变换位姿以提高成形质量的问题的技术问题，其技术方案要点是S1：获取缺损零件模型表面三维点云数据和修复路径；S2：在修复路径上选取若干采样点，计算每一采样点位置堆积姿态可达区间；S3：根据工艺要求计算采样点位置焊枪最佳姿态；S4：判断最佳姿态是否位于可达区间内，若否则在可达区间内选取最接近最佳姿态的方向。解决了受限空间条件下增材修复过程中焊枪易与零件既有形貌干涉的问题，提高了增材修复的成形质量和自动化水平。

本发明授权受限空间增材修复的焊枪姿态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种受限空间增材修复的焊枪姿态规划方法，其特征在于，包括： S1：获取缺损零件模型表面的三维点云数据和修复路径； S2：在修复路径上选取若干采样点，对每个采样点位置焊枪堆积姿态的可达区间进行计算； S3：根据工艺要求对采样点位置焊枪的最佳姿态进行计算； S4：对最佳姿态是否位于可达区间内进行判断，若是则该最佳姿态即为焊枪姿态，若否则在可达区间内选取最接近最佳姿态的方向作为焊枪姿态； S5：重复步骤S3至S4直至所有采样点的焊枪姿态规划完成； 其中，步骤S2中，可达区间的计算包括： 对位于竖直平面上的三维点云数据集合进行获取，表示为：； 对集合中所有点与采样点连线的斜率进行计算，表示为： ； 根据斜率最终得到点和点，表示为： ； 其中，表示点的x、y、z坐标；表示采样点的x、y、z坐标；； 以采样点所在水平面为基准，焊枪姿态偏向上方的角度为正、偏向下方的角度为负，对在交线范围内焊枪实际可堆积角度的上限和下限进行计算，则和之间的角度空间即为可达区间。

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