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龙图腾网获悉北京中电飞华通信有限公司;国网河北省电力有限公司雄安新区供电公司;国网信息通信产业集团有限公司;北京邮电大学;国网智能电网研究院有限公司;国家电网有限公司申请的专利协同定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116233732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352193.8，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权协同定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质是由欧清海;钟成;王艳茹;张宁池;刘卉;路鹏程;李温静;白巍;邵苏杰;马文洁;张洁;郭少勇;陆阳;刘岩;张楠设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本协同定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例请提供了一种协同定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：对于狭长空间内待定位的移动终端，使用所述移动终端的有效测距范围内启用的AP，基于抗差自适应卡尔曼滤波算法对所述移动终端的位置进行初步预测；基于每个AP的偏移函数和波动函数对初步预测的结果进行调整，将调整结果作为所述移动终端的最终定位结果；其中，所述AP的偏移函数，波动函数，是根据历史数据预先拟合得到的。本申请实施例能优化狭长地形中定位AP线性覆盖情况下的定位性能，提高定位的准确性、可靠性。

本发明授权协同定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种协同定位方法，其特征在于，包括： 对于狭长空间内待定位的移动终端，使用所述移动终端的有效测距范围内启用的AP，基于抗差自适应卡尔曼滤波算法对所述移动终端的位置进行初步预测； 基于每个AP的偏移函数和波动函数对初步预测的结果进行调整，将调整结果作为所述移动终端的最终定位结果； 其中，所述AP的偏移函数，波动函数，是根据历史数据预先拟合得到的： 定义历史数据格式：；其中为测距AP集合，N为中AP的个数，为内AP的一次联合测距数据向量，为与对应的初步预测位置组合； 集合包含所有有效测距范围包含位置的AP的历史数据集合；进而依据初步预测向量对集合进行进一步筛选，得到筛选后的集合：，作为定义在连续区间的针对位置的历史数据集合；其中，分别为向量中元素的最小值与最大值； 中的每个AP对于单一历史数据样本的位置权重是根据在区间中的相对位置来调整的：越临近某AP的一步预测位置，则为该AP分配更高针对该样本的权重：；其中，表示已归一化； 采用加权极大似然估计的形式，构造目标函数：，其中，；其中，表示中所有测距样本中的第项的集合，为集合的大小，为经筛选的第个样本观测值，为对应第个样本的权重系数，表示第i个AP；表示的待估计的均值；表示的待估计的标准差； 进而，通过分别将对，求偏导得到偏移函数，波动函数的估计值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京中电飞华通信有限公司;国网河北省电力有限公司雄安新区供电公司;国网信息通信产业集团有限公司;北京邮电大学;国网智能电网研究院有限公司;国家电网有限公司，其通讯地址为：100089 北京市丰台区樊羊路东旭国际中心A座南楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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