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龙图腾网获悉大众汽车股份公司申请的专利用于对至少两个车辆协同性机动规划的方法和辅助装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116263338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211602072.4，技术领域涉及：G01C21/26；该发明授权用于对至少两个车辆协同性机动规划的方法和辅助装置是由M·翁;R·巴拉吉亚塞菲;S·格拉泽;M·恩格尔;S·洛特纳;M·席德设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于对至少两个车辆协同性机动规划的方法和辅助装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种辅助装置和一种用于对至少两个车辆进行协同性机动规划的方法，在每个车辆中根据成本函数针对每个规划周期选择规划轨迹和期望轨迹，且分别将其传送给其它车辆；为此产生与其它车辆的规划轨迹和期望轨迹无冲突的成本最有利的第一轨迹，为此产生成本最有利的第二轨迹，该第二轨迹无视其它车辆的规划轨迹和期望轨迹，且只有当第一轨迹和第二轨迹之间的成本差大于最小成本降低值时，第二轨迹才作为期望轨迹被传送，且ii附加于或备选于i，产生成本最有利的第三轨迹，第三轨迹与其它车辆的规划轨迹无冲突，但无视其期望轨迹，当第一轨迹和第三轨迹之间的成本差小于最大成本升高值，接受其它车辆的期望轨迹。

本发明授权用于对至少两个车辆协同性机动规划的方法和辅助装置在权利要求书中公布了：1.一种用于对至少两个车辆进行协同性机动规划的方法， 其中，在每个车辆中根据成本函数借助于轨迹规划器3针对每个规划周期tx从取决于环境而产生的多个可行驶轨迹中选择规划轨迹和期望轨迹，并且分别将其传送给环境中的其它车辆55， 其中，为此产生与其它车辆55的规划轨迹30和期望轨迹31无冲突的成本最有利的第一轨迹6-1，并且 i其中，为此产生成本最有利的第二轨迹6-2，所述第二轨迹无视其它车辆55的规划轨迹30和期望轨迹31，其中，只有当相应车辆50的第一轨迹6-1和第二轨迹6-2之间的成本差大于预设的最小成本降低值MinCR时，所述第二轨迹6-2才作为期望轨迹被传送给其它车辆55，并且 ii其中，为此附加于或备选于i，产生成本最有利的第三轨迹6-3，所述第三轨迹与其它车辆55的规划轨迹30无冲突，但无视其它车辆55的期望轨迹31，其中，当所述第一轨迹6-1和所述第三轨迹6-3之间的成本差小于预设的最大成本升高值MaxCI时，其它车辆55的期望轨迹31在轨迹规划中被车辆50接受，其中，在其它车辆55的期望轨迹31被接受的情况下，所述车辆50使用所述第一轨迹6-1作为新的规划轨迹，并且其中，在所述其它车辆55的期望轨迹31被拒绝的情况下，所述车辆50使用所述第三轨迹6-3作为新的规划轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大众汽车股份公司，其通讯地址为：德国沃尔夫斯堡；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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