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龙图腾网获悉宁波亦唐智能科技有限公司申请的专利多视图投影-成像的三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310058410.0，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权多视图投影-成像的三维重建方法是由孙昊;贾志祥;刘伟华;于兴虎设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本多视图投影-成像的三维重建方法在说明书摘要公布了：多视图投影‑成像的三维重建方法，解决了标定误差和系统噪声导致的重建结果一致性差异的问题，属于机器视觉测量领域。本发明包括：利用投影单元、接收到成像单元同步触发信号后按顺序投射预设的条纹编码图像序列到标定板，移动标定板在三维空间中的位置和旋转姿态，在每个标定板姿态下成像单元和Np个投影单元依次触发，直至获取Nb组标定板姿态序列；对成像单元和投影单元进行标定；基于几何一致性约束整体优化成像单元和各个投影单元的外部位姿参数，解决重建结果一致性差的问题，再计算单方向结构光投影的无畸变三维坐标，融合各投影单元pi的深度测量值得到待检测物体在X,Y处的深度信息Z，生成最终的三维点云数据X,Y,Z。

本发明授权多视图投影-成像的三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种多视图投影-成像的三维重建方法，其特征在于，所述方法基于多视图成像系统和标定板实现，所述系统包括成像单元、工控机、图像采集卡和Np个投影单元，Np≥2，成像单元与标定板相对，Np个投影单元在以成像单元为中心的圆周上均匀分布且投影方向朝向标定板，所述标定板包括S个特征标志圆，工控机通过图像采集卡控制成像单元捕获标定板上的图像序列；所述方法包括： S1、投影单元接收到成像单元同步触发信号后按顺序投射预设的条纹编码图像序列到标定板，移动标定板在三维空间中的位置和旋转姿态，在每个标定板姿态下成像单元和Np个投影单元依次触发，直至获取Nb组标定板姿态序列； S2、建立成像单元模型和Np个投影单元模型，利用Nb组标定板姿态序列对成像单元模型和和Np个投影单元模型的内外参数进行标定； S3、建立基于多投影单元视角下标定板相对位姿的全局几何一致性约束模型，联合优化成像单元和各投影单元的外部参数； S4、用待检测物体替换标定板，根据优化后成像单元和各投影单元的外部参数，计算投影单元pi在归一化成像平面上的无畸变像素坐标利用获得在归一化成像平面坐标系下的单视图成像单元-投影单元对的三维坐标X,Y,Zi，Zi表示投影单元pi的深度测量值，融合各投影单元pi的深度测量值得到待检测物体在N,Y处的深度信息Z，生成最终的三维点云数据X,Y,Z。

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