东南大学张涛获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299233B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310149153.1，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法是由张涛;陶诗;魏宏宇设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法在说明书摘要公布了：一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法，包括：在网格板上采集多组IMU与雷达点云数据，并对点云进行前后多帧累积；对IMU姿态不变或位置不变的点云，进行相对于原点的点云配准，计算得到雷达相对位姿，同时获取对应IMU数据，计算得到IMU相对位姿；基于退化后的手眼标定算法，对两类相对位姿依次构建最小二乘损失函数，优化得到旋转和平移的外参初值；对IMU位姿变化的点云进行到多个中心的投影，中心点云以四维正态分布为特征，构建点和分布特征的重投影误差损失函数，优化得到最终的外参值。其解决了标定过程中IMU里程计缺失或机体不易充分旋转的问题，同时还提出了一种毫米波雷达点云配准法，提高了毫米波雷达‑IMU系统在传感器外参标定问题下的适应能力。
本发明授权一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法，具体步骤如下，其特征在于： 步骤1：在网格板上采集多组IMU与雷达点云数据，并对点云进行前后多帧累积； 步骤2：对IMU姿态不变或位置不变的点云，进行相对于原点的点云配准，计算得到雷达相对位姿，同时获取对应IMU数据，计算得到IMU相对位姿； 步骤3：基于退化后的手眼标定算法，对两类相对位姿依次构建最小二乘损失函数，优化得到旋转和平移的外参初值； 步骤4：对IMU位姿变化的点云进行到多个中心的投影，中心点云以四维正态分布为特征，构建点和分布特征的重投影误差损失函数，优化得到最终的外参值。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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