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龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116301079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310213872.5，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置是由翟维枫;刘庆;岳利品;董哲;张自超;陆文涛;李永恒设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置在说明书摘要公布了：本公开是关于一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置。其中，该方法包括：采集轮式机器人的驱动电机的深度确定性的策略梯度算法DDPG状态量；基于预设的DDPG模型，以所述DDPG状态量为输入，生成无模型自适应控制MFAC参数；基于预设的MFAC模型，以所述MFAC参数、轮式机器人目标速度为输入，生成轮式机器人的驱动电机的PWM控制信号；基于所述PWM控制信号对所述轮式机器人的驱动电机进行驱动，完成对轮式机器人速度的精确控制。本公开通过将MFAC算法部署到机器人速度控制中，基于DDPG的无模型自适应控制的机器人速度控制，实现了对机器人速度的精确控制。

本发明授权一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种轮式机器人速度精确控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集轮式机器人的驱动电机的深度确定性的策略梯度算法DDPG状态量； 基于预设的DDPG模型，以所述DDPG状态量为输入，生成无模型自适应控制MFAC参数；所述预设的DDPG模型的奖励函数为， 其中， so为速度响应超调量大小、ot为速度响应超调量阈值、str为速度响应上升时间、trt为速度响应上升时间阈值、sts为速度响应稳定时间、tst为速度响应稳定时间阈值、ssp为预设给定速度大小、hf为速度响应曲线最大速度值； 基于预设的MFAC模型，以所述MFAC参数、轮式机器人目标速度为输入，生成轮式机器人的驱动电机的PWM控制信号；所述预设的MFAC模型为 其中，为步长因子、为权重因子、为可调节步长序列、为可调的权重系数，为伪偏导数，为前后两时刻之间系统的输入差值，为系统目标输出值，y为当前时刻系统的输入值，为预设充分小的正数，的初值； 基于所述PWM控制信号对所述轮式机器人的驱动电机进行驱动，完成对轮式机器人速度的精确控制。

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