买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江科技学院申请的专利用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310434527.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统是由李良伟;郑永平;金银欢;高涵;徐杨铭;陆杰;何霆晞;应明轩设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于人工智能技术领域，具体涉及用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统。方法包括S1，通过超声波模块判断垃圾回收车与垃圾桶之间的距离，并改变垃圾回收车的速度，使垃圾回收车与垃圾桶保持预设的距离；S2，对垃圾桶进行图像识别，并判断垃圾桶在图像中的位置，同时调整垃圾回收车的位置，使得垃圾桶置于机械臂的中央位置；S3，利用坎尼边缘检测子对垃圾桶内的垃圾容量进行检测，并判断对应垃圾桶是否需要倾倒；若不需要倾倒，则放回垃圾桶，若需要倾倒则进行下一步骤；S4，通过机械臂依次对垃圾桶进行夹取、抬升和倾倒操作。本发明具有自动化程度高，能够提高垃圾回收车工作效率，降低对垃圾桶损伤的特点。

本发明授权用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，通过超声波模块判断垃圾回收车与垃圾桶之间的距离，并改变垃圾回收车的速度，使垃圾回收车与垃圾桶保持预设的距离； S2，对垃圾桶进行图像识别，并判断垃圾桶在图像中的位置，同时调整垃圾回收车的位置，使得垃圾桶置于机械臂的中央位置； S3，利用坎尼边缘检测子对垃圾桶内的垃圾容量进行检测，并判断对应垃圾桶是否需要倾倒；若不需要倾倒，则放回垃圾桶，若需要倾倒则进行下一步骤； S4，通过机械臂依次对垃圾桶进行夹取、抬升和倾倒操作； 步骤S3包括如下步骤： S31，对采集到的图像进行高斯滤波方式去噪、灰度变换RGB以及三通道转换为单通道的预处理操作； S32，运用坎尼边缘检测子边缘检测算法提取出目标垃圾桶图像的边缘，定位圆心坐标到目标边缘之间的像素距离，通过标定物的精确物理尺寸求得像素当量； S33，利用最小二乘法对像素当量进行曲线拟合，得到垃圾高度值，最终得到垃圾估测体积； 步骤S32包括如下步骤： S321，通过高斯滤波器对原图像进行平滑处理，二维高斯函数为： 其中σ为空间常数，Gx,y表示高斯函数； 使用G和f的卷积得到平滑后的图像为fsx,y＝Gx,y*fx,y；fsx,y为使用G和f的卷积得到平滑后的图像；fx,y表示输入图像； S322，计算梯度幅值图像和角度图像： 其中Msx,y表示为梯度幅值图像，αx,y表示为梯度方向，为梯度图像， S323，对梯度图像应用非极大值抑制，具体为： 寻找最接近αx,y的方向dk,令K表示在x,y的一个或者两个邻点处的值，则令gNx,y＝0；否则，令gNx,y＝K； S324，使用双阈值处理和连通性分析来检测和连接边缘，具体为： S3241，在gNHx,y中定位下一个未被访问的边缘像素p；强像素图像gNHx,y＝gNx,y≥TH，TH为高阈值； S3242，将gNLx,y中用8连通连接到p的所有弱像素点记为有效边缘像素；弱像素图像gNLx,y＝gNx,y≥TL；TL为低阈值； S3243，若gNHx,y中的所有非像素已被访问，则跳到下一步骤，否则返回步骤S3241； S3244，将gNLx,y中未标记为有效边缘像素的所有像素设置为0。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江科技学院，其通讯地址为：310023 浙江省杭州市西湖区留和路318号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。