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龙图腾网获悉探维科技(苏州)有限公司申请的专利点云数据去噪方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116338626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310231433.7，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权点云数据去噪方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由单佳炜;张正杰;王世玮;沈罗丰设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据去噪方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种点云数据去噪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取初始点云数据，初始点云数据包括激光雷达在多个方向向目标对象发射激光脉冲得到的多个特征点的特征信息，特征信息包括激光发射时间、回波接收时间和脉宽信息，任一特征点的激光发射时间为激光雷达向任一特征点发射激光脉冲的时间，任一特征点的回波接收时间为激光雷达接收到任一特征点反射的回波的时间；根据多个特征点的激光发射时间、回波接收时间和脉宽信息，在多个特征点中确定噪声点；将噪声点的特征信息从初始点云数据中去除，得到目标点云数据。该方法得到的目标点云数据的精度更高。

本发明授权点云数据去噪方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据去噪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取初始点云数据，所述初始点云数据包括激光雷达在多个方向向目标对象发射激光脉冲得到的多个特征点的特征信息，任一方向对应至少一个特征点，所述特征信息包括激光发射时间、回波接收时间和脉宽信息，任一特征点的激光发射时间为所述激光雷达向所述任一特征点发射激光脉冲的时间，所述任一特征点的回波接收时间为所述激光雷达接收到所述任一特征点反射的回波的时间，所述任一特征点的脉宽信息指示所述任一特征点反射的回波的脉冲宽度； 根据各个特征点的激光发射时间和回波接收时间，确定各个特征点的距离信息，任一特征点的距离信息指示所述任一特征点与所述激光雷达之间的距离； 在所述多个特征点中确定参考点，所述参考点的距离信息小于距离阈值； 基于所述参考点中存在脉宽信息大于脉宽阈值的候选点，将所述候选点作为噪声点；根据目标点的距离信息和脉宽信息，确定所述目标点的反射能量信息，所述目标点的反射能量信息指示所述目标点反射的能量，所述目标点为所述参考点中除所述候选点之外的特征点；基于所述目标点的反射能量信息小于反射能量阈值，将所述目标点作为所述噪声点； 或者， 根据各个参考点的距离信息和脉宽信息，确定所述各个参考点的反射能量信息，任一参考点的反射能量信息指示任一参考点反射的能量；将所述参考点中反射能量信息小于反射能量阈值的参考点作为噪声点； 将所述噪声点的特征信息从所述初始点云数据中去除，得到目标点云数据，所述目标点云数据用于确定所述目标对象的形态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人探维科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号5幢(1号楼)903室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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