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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种基于视觉与激光雷达融合的矿区路面积水检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116343170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310303260.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于视觉与激光雷达融合的矿区路面积水检测方法是由吴宾;王杰;刘润森;邬海杰;和刘建设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉与激光雷达融合的矿区路面积水检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人驾驶技术领域，具体公开了一种基于视觉与激光雷达融合的矿区路面积水检测方法，包括：获取图像数据并进行积水分割；获取点云数据，除去非积水点云以获得第一分割结果，根据积水语义分割标注进行分割以获得第二分割结果，融合作为积水识别结果；判断图像置信度的大小是否合格；提取点云数据中的地面点云并建模获得拟合平面，将所述边缘轮廓像素数据投影至拟合平面构建点云凸包轮廓，对点云凸包轮廓识别获得积水识别结果；具有如下优点：多传感器融合感知的方式能够有效应对上述单传感器感知存在的问题，且具备更高的实时性、鲁棒性、高置信度。

本发明授权一种基于视觉与激光雷达融合的矿区路面积水检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉与激光雷达融合的矿区路面积水检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：通过车载相机传感器获取路面图像数据并进行积水分割，以获得积水的边缘轮廓像素数据及其图像置信度； S2：通过车载激光雷达获取点云数据并判断图像置信度的大小是否合格，若不合格则根据反射阈值判断和平面高度方差除去非积水点云，以获得第一分割结果，根据积水语义分割标注进行分割以获得第二分割结果，融合第一分割结果和第二分割结果作为积水识别结果；若合格则提取点云数据中的地面点云并建模获得拟合平面，将所述积水的边缘轮廓像素数据投影至拟合平面构建点云凸包轮廓，对点云凸包轮廓识别获得积水识别结果； S3：对S2中的所述积水识别结果提取积水面积和积水与地面相对高度并发送至车辆控制模块； 所述的判断图像置信度的大小是否合格采用下述方法判断： 设定用于判断是否合格的第二阈值； 当边缘轮廓像素数据的图像置信度小于第二阈值时，判断该边缘轮廓像素数据为不合格； 当边缘轮廓像素数据的图像置信度不小于第二阈值时，判断该边缘轮廓像素数据为合格； 其中，所述第二阈值设定为0.2； 所述的对点云凸包轮廓识别获得积水识别结果的步骤，具体包括： 判断构成所述点云凸包轮廓的边缘轮廓像素数据的分割精度； 根据判断的结果设置不同的扩展边界宽度对边缘轮廓像素数据的轮廓进行外扩，以获取轮廓内点云； 对所述轮廓内点云进行滤波和目标检测，以获得积水识别结果； 所述分割精度采用下述步骤判断： 设定用于判断分割精度高低且数值高于第二阈值的第三阈值，并获取边缘轮廓像素数据对应的图像置信度； 当图像置信度大于第三阈值时，判断由该边缘轮廓像素数据构成的点云凸包轮廓的分割精度为高； 当图像置信度不大于第三阈值且大于第一阈值时，判断由该边缘轮廓像素数据构成的点云凸包轮廓的分割精度为低； 其中，所述第三阈值设定为0.5； 所述根据判断的结果设置不同的扩展边界宽度采用下述规则： 当判断分割精度为高时，用于扩展边缘轮廓像素数据的轮廓的扩展边界宽度为WE1； 当判断分割精度为低时，用于扩展边缘轮廓像素数据的轮廓的扩展边界宽度为WE2； 其中，WE1为5个像素值的宽度，WE2为10个像素值的宽度。

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