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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种路径规划方法、装置和计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310352637.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径规划方法、装置和计算机存储介质是由张振林;王东科;胡亚南;张飞;杨坚设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置和计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种路径规划方法、装置和计算机存储介质；该方法包括：基于目标后轮的位置，以及目标前轮的最大偏转角度进行运动建模，得到移动对象的运动约束；基于规划终点以及移动对象周围的空间信息，得到对移动对象的空间约束；对运动约束以及空间约束进行信息融合，得到融合约束；基于融合约束确定多个可行空间点各自对应的运行参数；基于多个可行空间点各自对应的运行参数进行路径规划，得到从目标后轮的起始位置到规划终点之间的目标路径；通过将移动对象周围的障碍物，以及移动对象自身的运动约束融合成一个约束，并基于融合约束进行路径规划，提高路径规划效率，以及提高规划路径的精确性和可执行性。

本发明授权一种路径规划方法、装置和计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于包括目标前轮和目标后轮的移动对象，所述方法包括： 基于所述目标后轮的位置，以及目标前轮的最大偏转角度进行运动建模，得到所述移动对象的运动约束； 基于规划终点以及所述移动对象周围的空间信息，得到对所述移动对象的空间约束；所述空间约束表征所述移动对象能够在可行状态空间无阻碍运动；所述可行状态空间包括多个可行空间点； 对所述运动约束以及所述空间约束进行信息融合，得到融合约束； 基于所述融合约束确定所述多个可行空间点各自对应的运行参数；所述运行参数包括最小行驶时间，以及最小行驶时间对应的转向控制量； 基于所述多个可行空间点各自对应的运行参数进行路径规划，得到从所述目标后轮的起始位置到所述规划终点之间的目标路径； 所述基于所述融合约束确定所述多个可行空间点各自对应的运行参数包括： 基于预设空间分辨率，以及所述可行状态空间进行离散化，确定所述多个可行空间点； 基于所述融合约束，对所述多个可行空间点进行约束分析，确定所述移动对象从任一可行空间点到所述规划终点的行驶时间；所述行驶时间包括与多种移动方式各自对应的时间； 基于所述多种移动方式各自对应的时间，确定所述多个可行空间点各自对应的最小行驶时间； 基于所述多个可行空间点各自对应的最小行驶时间，确定所述最小行驶时间对应的转向控制量； 基于所述多个可行空间点各自对应的最小行驶时间，以及所述最小行驶时间对应的转向控制量确定所述多个可行空间点各自对应的运行参数。

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