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龙图腾网获悉交叉信息核心技术研究院(西安)有限公司;西安深信科创信息技术有限公司申请的专利一种基于RFID的港口自动驾驶车辆定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211714378.9，技术领域涉及：G01S11/06；该发明授权一种基于RFID的港口自动驾驶车辆定位方法及系统是由崔文;刘亚;杨子江;潘余曦设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RFID的港口自动驾驶车辆定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RFID的港口自动驾驶车辆定位方法及系统，包括：利用RFID收发器接收到的RFID地面标定信号的强度与对应相位信息引导AGV到达指定位置附近，包括：利用GPS导航系统提供方位信息；当AGV经GPS指引到达指定行驶路段后，通过RFID收发器向地面标定发送信号的方式判断AGV与地面标定的精确距离，通过预定的轨迹路线，即依次通过地面标定的顺序，AGV到达指定地面标定位置；RFID收发器确定RFID标签与RFID地面标定的距离，完成最终位置的锁定。本发明利用简单、易部署的RFID系统减弱或消除设备噪声、环境噪声、信号反射和信号遮挡对定位精度造成的负面影响，在提高定位方法精确度的同时降低系统对环境和设备的依赖，满足港口AGV定位实际应用要求。

本发明授权一种基于RFID的港口自动驾驶车辆定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RFID的港口自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，包括： 在AGV任务开始前，还包括：补偿RFID收发器设备噪声； 先行将AGV行驶至空旷无干扰区域，开展噪声测量，在完成噪声测量后，RFID收发器对信号进行噪声补偿，补偿后的信号作为采集信号的真实值以供定位算法使用； RFID收发器接收到的信号可表示为，那么，其中为RFID标签反射信号，为测量到的信号变化；依据计算出设备噪声对信号带来的影响，其中表示理想状态下无设备噪声时信号由传输路径所带来的变化；在空旷无干扰区域，对应的，表示信号幅度，表示信号相位，具体可由以下公式获得： 其中表示RFID收发器的发射功率，表示RFID收发天线的天线增益，表示RFID标签的天线增益，表示RFID收发器与RFID标签的距离，作为中间变量表示信号传播距离对应波长的整数倍，以上变量参数配置均为已知量；设备噪声对信号带来的影响通过获取； 当AGV在行驶过程中，RFID收发器通过消除设备噪声的方式来获取实时信号变化情况，即； 噪声测量过程中还包括补偿RFID收发器环境噪声： RFID收发天线与RFID标签护罩中的标签通信收到来自两条路径的信号，即直射路径和路面反射路径，其对信号的影响表示为和；RFID收发天线与RFID地面标定存在一条路径的信号即；当地面存在覆盖物时，由于覆盖物主要影响信号的强度而不影响信号的传输路径长度，表示为和，其中，，与分别表示对应的信号强度值变化； 当AGV行驶在未知路面覆盖物的道路上时，其RFID收发器观测到的RFID收发天线与RFID标签的信号变化为：； 其中，为不可轻易去除的噪声；通过求解下述最优化方程确定的取值： 的取值为常数，当AGV装备多个RFID标签时，通过投票算法完成取值的确定；当RFID标签个数为，对应覆盖物的可选项为；在与确定后，RFID收发器可以通过测量到的还原出，即，用于车辆定位； 噪声测量过程中还包括补偿环境中的反射信号干扰： 在AGV的车前身两侧部署多个RFID标签，以检测反射路径的强弱； 对于利用两侧RFID地面标定开展定位策略的情形来说，仅利用来自无强反射路径方位侧的RFID地面标定信号，对于两侧均无强反射路径的情况，利用两侧RFID地面标定信号，最终定位结果以均值的方式表示； 两侧均存在强反射路径，采用定点高频采样的方式： 定点是指RFID收发器依据AGV的实时行驶速度确定采样间隔，采样时间间隔为AGV每行驶距离时，RFID收发器面向RFID地面标定发送请求信号；高频是指RFID收发器以明显低于常用场景的发送请求信号周期发送信号请求，具体的采样时间间隔为，其中为车辆的行驶速度； 利用RFID收发器接收到的RFID地面标定信号的强度与对应相位信息引导AGV到达指定位置附近，包括：利用GPS导航系统提供方位信息；当AGV经GPS指引到达指定行驶路段后，通过RFID收发器向地面标定发送信号的方式判断AGV与地面标定的精确距离，通过预定的轨迹路线，即依次通过地面标定的顺序，AGV到达指定地面标定位置； 基于RFID标签互耦作用，确定RFID标签与RFID地面标定的距离，完成最终位置的锁定。

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