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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利障碍物检测目标列表生成方法、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116453011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310262964.2，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权障碍物检测目标列表生成方法、设备、存储介质是由江浚源;盛杲设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测目标列表生成方法、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种障碍物检测目标列表生成方法、设备、存储介质，该方法包括：获取当前帧图像和当前的检测目标列表；通过匹配算法对当前帧图像进行前后帧匹配，并基于当前的检测目标列表，确定匹配出的目标的跟踪器标识；对当前帧图像进行目标检测；确定目标检测出的目标的跟踪器标识和可见状态；根据跟踪器标识和可见状态更新检测目标列表。本申请提供的方法根据跟踪器标识和可见状态更新检测目标列表，确保每个目标有检测有跟踪有输出，保证了目标的不遗漏，实现了对于一个实际目标只收集输出一个检测状态，即对于一个实际目标可能有多个检测，只输出一个检测状态。

本发明授权障碍物检测目标列表生成方法、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测目标列表生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前帧图像和当前的检测目标列表； 通过匹配算法对当前帧图像进行前后帧匹配，并基于所述当前的检测目标列表，确定匹配出的目标的跟踪器标识；跟踪器包括人工智能AI跟踪器和规则库RB跟踪器；对所述当前帧图像进行目标检测，包括：对所述当前帧图像同时进行AI检测和RB检测，得到AI目标和RB目标；其中，每个AI目标由唯一一个AI跟踪器所跟踪，每个RB目标由唯一一个RB跟踪器所跟踪； 确定目标检测出的目标的跟踪器标识和可见状态；其中，确定目标检测出的目标的可见状态，包括：对于任一AI目标，若其满足如下第一条件，则确定其针对AI检测的可见状态为不可见，否则确定其针对AI检测的可见状态为可见；对于任一RB目标，若其满足如下第二条件，则确定其针对RB检测的可见状态为不可见，否则确定其针对RB检测的可见状态为可见；其中，第一条件为：在i-1帧图像至i-n+1帧图像之中，存在AI检测未检测到与AI目标对应的目标的帧图像，其中，i为所述当前帧图像的帧号，n为预设阈值；或者，AI目标未被RB检测所检测出；或者，AI目标在当前帧图像之前持续丢失的图像帧数超过阈值；第二条件为：满足删除条件，并且RB目标未被AI检测所检测出；或者，RB目标被AI检测所检测出； 根据跟踪器标识和可见状态更新所述检测目标列表。

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