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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种打磨喷涂一体化船板喷涂机器人及船板喷涂方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277126.2，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权一种打磨喷涂一体化船板喷涂机器人及船板喷涂方法是由谌伟;赵顺通;何缘缘;刘军彤;陈世全;温中瑞;葛长国;汪东阳设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种打磨喷涂一体化船板喷涂机器人及船板喷涂方法在说明书摘要公布了：一种打磨喷涂一体化船板喷涂机器人及船板喷涂方法，涉及船舶制造领域。打磨喷涂一体化船板喷涂机器人包括爬壁机器人和移动车，爬壁机器人包括可吸附并沿船板表面移动的爬壁底盘、搭载平台、用于驱动搭载平台移动的三自由度导轨及连接于搭载平台的打磨机构、喷涂机构和检测机构，打磨机构包括用于检测船板表面缺陷的激光雷达及打磨船板表面缺陷的砂轮；喷涂机构包括可旋转以对船板表面喷涂的喷枪；检测机构包括用于测量船板表面涂层厚度的膜厚测量仪及用于分析船板表面是否存在缺陷的扫描电镜；移动车包括用于输送涂料至喷枪的输送泵和料桶。打磨喷涂一体化船板喷涂机器人及喷涂方法通过在喷涂前后检测和打磨船板表面缺陷来提高船板涂层质量。

本发明授权一种打磨喷涂一体化船板喷涂机器人及船板喷涂方法在权利要求书中公布了：1.一种打磨喷涂一体化船板喷涂机器人，其特征在于，其包括爬壁机器人和位于所述爬壁机器人下方的移动车，所述爬壁机器人包括： 爬壁底盘，所述爬壁底盘被配置成可吸附并沿船板表面移动；所述爬壁底盘包括移动架、四个分别连接于所述移动架两端两侧的第一麦克纳姆轮及分别用于驱动各个所述第一麦克纳姆轮旋转的第一电机，所述移动架的两端下方分别设有用于吸附所述船板表面的变磁力磁吸附装置，所述移动架分别连接有两个用于驱动所述变磁力磁吸附装置沿Z向移动的吸附调节装置，所述Z向为靠近或远离所述船板方向；所述移动架两端的两侧分别连接有缓冲装置，所述缓冲装置包括连接于所述移动架的支杆和固定杆，所述固定杆连接有滑动套设于所述支杆上的缓冲板，所述支杆上套设有两端分别抵压所述移动架和所述缓冲板的弹簧，所述移动架两端的两个所述吸附调节装置分别与对应端的两个所述缓冲装置的所述缓冲板连接； 位移机构，所述位移机构包括搭载平台及分别与所述搭载平台和所述爬壁底盘连接的三自由度导轨，所述三自由度导轨用于驱动所述搭载平台沿X向、Y向及Z向移动；所述三自由度导轨包括两条平行设于所述移动架上的X向导轨、两端分别滑动设于两条所述X向导轨上的Y向导轨及滑动套设于所述Y向导轨上的滑块、用于驱动所述Y向导轨沿所述X向导轨移动的X向驱动装置及用于驱动所述滑块沿所述Y向导轨移动的Y向驱动装置，所述滑块连接有用于驱动所述搭载平台沿Z向移动的Z向驱动装置；所述滑块连接有两条沿Z向延伸的滑槽，所述搭载平台的两端分别设有滑动设于两条所述滑槽内的滑移块； 打磨机构，所述打磨机构连接于所述搭载平台，包括用于检测所述船板表面缺陷的激光雷达及可旋转以打磨所述船板表面缺陷的砂轮； 喷涂机构，所述喷涂机构连接于所述搭载平台，包括沿Z向延伸的喷涂管、两个平行设于所述喷涂管两侧的喷枪、用于驱动所述喷涂管旋转的旋转器、与所述喷涂管连通的中转管及用于连通或截断所述中转管的电磁阀，所述喷枪与所述喷涂管连通； 检测机构，所述检测机构连接于所述搭载平台，包括用于测量所述船板表面干膜厚度的膜厚测量仪及用于分析所述船板表面是否存在缺陷的扫描电镜； 所述移动车包括可移动的车架及设于所述车架上的输送泵和料桶，所述输送泵分别通过输送软管与所述料桶和所述中转管连接。

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