北京航空航天大学董希旺获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利多智能体系统的有限时间时变编队跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466588B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310434258.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多智能体系统的有限时间时变编队跟踪控制方法及系统是由董希旺;王庆;孔祥锡;化永朝;于江龙;任章;李清东设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本多智能体系统的有限时间时变编队跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种多智能体系统的有限时间时变编队跟踪控制方法及系统，涉及智能体系统时变编队跟踪控制领域，方法包括：建立异构非线性多智能体系统领导者和跟随者的动力学模型；构建具有未知输入的领导者的分布式有限时间状态观测器；利用自适应算法对所述跟随者的输出控制调节方程进行求解，得出跟随者的反馈控制律；在保证异构非线性多智能体系统在领导者未知输入的影响下实现有限时间输出时变编队控制的前提下引入一个额外变量；基于状态观测器、跟随者的反馈控制律和额外变量设计跟随者的时变编队控制协议。基于本发明的方案实现了针对异构非线性多智能体系统的有限时间一致性或编队跟踪控制。
本发明授权多智能体系统的有限时间时变编队跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多智能体系统的有限时间时变编队跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立异构非线性多智能体系统领导者和跟随者的动力学模型； 基于所述动力学模型，构建具有未知输入的领导者的分布式有限时间状态观测器，并利用所述状态观测器估计领导者状态和领导者系统矩阵； 基于所述状态观测器的观测结果，利用自适应算法对所述跟随者的输出控制调节方程进行求解，得出跟随者的反馈控制律； 引入一个额外变量；所述额外变量是在保证所述异构非线性多智能体系统在领导者未知输入的影响下实现有限时间输出时变编队控制的前提下提出的； 基于所述状态观测器的观测结果、所述跟随者的反馈控制律和所述额外变量设计所述跟随者的自适应有限时间输出时变编队控制协议；所述观测结果包括所述状态观测器估计领导者状态和领导者系统矩阵。
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