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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于参数平均模型的微半球谐振陀螺数字控制电路装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310442673.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于参数平均模型的微半球谐振陀螺数字控制电路装置是由杨波;曾俊杰;黄诚浩;李备设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于参数平均模型的微半球谐振陀螺数字控制电路装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于参数平均模型的微半球谐振陀螺数字控制电路装置,由微半球谐振陀螺、模拟处理电路、信号转换电路以及FPGA控制模块组成。其中，模拟处理电路包括检测接口电路、模拟解调滤波电路、电压比较器电路以及驱动接口电路；信号转换电路包括模数转换器电路和数模转换器电路；FPGA控制模块包括参考信号发生器模块、数字滤波器模块、参数计算器模块、PI控制器模块以及输出信号调理模块。本发明利用参数平均方法建立了陀螺振动状态的模型，使用FPGA实现控制算法，相位信息采用FPGA系统工作时钟直接采样获取，提高了微半球谐振陀螺的相位控制分辨率和精度，提升了陀螺的整体性能。

本发明授权基于参数平均模型的微半球谐振陀螺数字控制电路装置在权利要求书中公布了：1.基于参数平均模型的微半球谐振陀螺数字控制电路装置，由微半球谐振陀螺1、模拟处理电路、信号转换电路、FPGA控制模块组成；其特征在于：微半球谐振陀螺1具有轴对称结构；所述微半球谐振陀螺上应至少设有两组信号敏感电极以及与信号敏感电极相对应的力矩反馈电极，具体包括主轴差分信号敏感电极Xo+，Xo-；次轴差分信号敏感电极Yo+，Yo-、次轴差分力矩反馈电极Yi+,Yi-；所述模拟处理电路包括第一检测接口电路2、第二检测接口电路3、第一模拟信号解调滤波电路4、第二模拟信号解调滤波电路5、电压比较器电路6、第一驱动接口电路23和第二驱动接口电路24；所述信号转换电路包括第一AD转换器电路7、第二AD转换器电路8、第三AD转换器电路9、第四AD转换器电路10；第一DA转换器电路21、第二DA转换器电路22；所述FPGA控制模块包括参考信号发生器模块11、第一数字滤波器模块12、第二数字滤波器模块13、第三数字滤波器模块14、第四数字滤波器模块15、参数计算器模块16、第一PI控制器模块17、第二PI控制器模块18、第三PI控制器模块19和输出信号调理模块20；主轴差分信号敏感电极Xo+，Xo-的输出均作为第一检测接口电路2的输入，第一检测接口电路2的输出作为第一模拟信号解调滤波电路4的信号输入，第一检测接口电路2的输出还作为比较器电路6的输入，第一模拟信号解调滤波电路4的两路输出分别作为第一AD转换器电路7和第二AD转换器电路8的输入；所述次轴差分信号敏感电极Yo+，Yo-的输出均作为第二检测接口电路3的输入，第二检测接口电路3的输出作为第二模拟信号解调滤波电路5的信号输入，第二模拟信号解调滤波电路5的输出作为第三AD转换器电路9和第四AD转换器电路10的输入，第一AD转换器电路7的输出作为第一数字滤波器模块12的输入，第二AD转换器电路8的输出作为第二数字滤波器模块13的输入，第三AD转换器电路9的输出作为第三数字滤波器模块14的输入，第四AD转换器电路10的输出作为第四数字滤波器模块15的输入，第一数字滤波器模块12、第二数字滤波器模块13、第三数字滤波器模块14、第四数字滤波器模块15共同作为参数计算器模块16的输入，参数计算器模块16的输出作为第一PI控制器模块17、第二PI控制器模块18、第三PI控制器模块19以及输出信号调理模块20的输入，电压比较器电路6的作为参考信号发生器模块11的输入，参考信号发生器模块11的两路正交方波信号输出作为第一模拟信号解调滤波电路4和第二模拟信号解调滤波电路5的解调参考信号输入，同时参考信号发生器模块11的两路正交正弦信号输出还作为输出信号调理模块20的输入，输出信号调理模块20的输出作为第一DA转换器电路21、第二DA转换器电路22的输入，第一DA转换器电路21、第二DA转换器电路22的输出分别作为第一驱动接口电路23、第二驱动接口电路24的输入，第一驱动接口电路23的输出作为主轴差分力矩反馈电极Xi，Xi-输入，第二驱动接口电路24的输出作为次轴差分力矩反馈电极正极Yi+，Yi-的输入。

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