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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种面向复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310348337.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划方法是由连静;任威威;李琳辉;赵剑设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划方法，包括以下步骤：初始化车辆物理参数并确定泊车初始及目标位置；构建泊车场景障碍物膨胀地图；搜索粗糙轨迹；设置优化目标，构建优化问题；利用非线性优化求解器IPOPT求解优化问题，获得最优轨迹。本发明使用行车走廊概念来对离散点所属宽窄走廊进行判定，能够提高边界点选取的合理性和准确性。本发明用于复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划，能够在由不同形状障碍物形成的复杂环境中实现快速、精确、最优的轨迹生成，相较于传统的基于搜索的方法，能够有效地改善精度不高，容易失败等问题，更高效地为后续优化过程搜索出一条质量较高的粗糙轨迹。

本发明授权一种面向复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤： A、初始化车辆物理参数并确定泊车初始及目标位置 以矩形表示车辆形状，初始化与车辆自身相关的几何参数，所述几何参数包括轴距Lm、前悬长Lf、后悬长Lr和车宽W；确定车辆的初始位置Ps以及目标位置Pf，Ps包括车辆后轴中心在地图全局坐标系下的x和y轴坐标xs和ys，以及车辆前进方向与x轴正方向的夹角θs；Pf包括车辆后轴中心在地图全局坐标系下的x和y轴坐标xf和yf以及车辆前进方向与x轴正方向的夹角θf； B、构建泊车场景障碍物膨胀地图 利用Nc个半径相同的圆盘覆盖矩形车身，并分别获取圆盘中心坐标xjt,yjt及圆盘半径Rd,具体计算见以下公式； 式中，xt、yt表示车辆后轴中心在t时刻的坐标，xjt、yjt表示在t时刻时第j个圆盘的中心坐标； 之后获取存在若干静止障碍物的地图，并在地图中将每个圆盘收缩至中心质点，每个静止障碍物均沿径向扩展Rd宽度，获得泊车场景障碍物膨胀地图； C、搜索粗糙轨迹 C1、基于车辆物理参数、初始位置、目标位置以及障碍物膨胀地图，将障碍物膨胀地图栅格化处理得到栅格地图，并在栅格地图上利用传统A*算法快速获得一条连接初始位置及目标位置的二维路径离散点XAStar； C2、基于C1步骤中的二维路径离散点XAStar铺设一条矩形行车走廊，并分别获取第i个矩形的四条边长和对每个矩形进行宽走廊或窄走廊的判定，当其中任意一条边长小于阈值Lthre，则判定为窄走廊；否则判定为宽走廊；当基于一段连续离散点形成的走廊均为宽走廊或窄走廊时，将这些连续的离散点视为一个点集合，由此在复杂障碍物场景中获得共计d段离散点集合； C3、基于C2步骤中的多个离散点集合，获取每个集合的边界点坐标位置信息包括车辆后轴中心在地图全局坐标系下的x和y轴坐标px,py，并对每段集合两端点初始化方向角得到包含位置及方向角信息的若干个边界点包括车辆后轴中心在地图全局坐标系下的x和y轴坐标px和py以及车辆前进方向与x轴正方向的夹角 式中，arctan·为反正切函数，分别表示第d段集合末端边界点在全局坐标系下的x和y轴坐标，分别表示第d段集合末端边界点的前一个离散点在全局坐标系下的x和y轴坐标； C4、基于C3步骤生成的边界点在每相邻边界点间利用混合A*算法快速搜索并获得一条符合车辆运动学特征的粗糙轨迹并沿着粗糙轨迹通过速度规划附上与速度信息相关的决策变量，从而获得一条包含完整位置与速度信息的粗糙轨迹所述粗糙轨迹包括车辆后轴中心在地图全局坐标系下的x和y轴坐标和以及车辆前进方向与x轴正方向的夹角θ0三个与位置信息相关的决策变量；所述与速度信息相关的决策变量包括速度v0、前轮转向角加速度a0、角速度w0和泊车时间 D、设置优化目标，构建优化问题； 利用以下标准优化问题描述从开始到终止状态的泊车轨迹规划任务： minJut,xt,tf 式中,J·表示最小化的目标函数，xt、ut分别为车辆在t时刻的状态变量和控制变量，xstart,ustart分别表示xt和ut的初始状态，xfinal,ufinal分别表示xt和ut的终止状态；xmax,umax分别表示xt和ut的上确界，xmin,umin分别表示xt和ut的下确界，fkinematics·是车辆运动学约束方程，和分别表示地图空间、障碍物空间和车辆行驶的自由空间； E、利用非线性优化求解器IPOPT求解优化问题，获得最优轨迹。

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