买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉佛山科学技术学院申请的专利基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310302560.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法是由陈勇;邹家华;谢凌波;蒋勉;何宽芳设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法，该方法包括：获取第二臂末端位置相片；对第二臂末端位置相片进行处理，并提取光源反射器像素坐标；提取光源反射器的光源边缘，计算第二臂末端位置的像素坐标，得到第一臂末端位置的像素坐标序列；将第二臂末端位置的像素坐标序列转换为相机坐标系下对应坐标序列；获取激光跟踪仪坐标系下的光源反射器坐标，并计算第二臂末端位置的像素坐标序列，得到第二臂末端位置的像素坐标序列；利用粒子群优化算法将第一臂末端位置的像素坐标序列与第二臂末端位置的像素坐标序列之间的误差降低到预设范围，实现机械臂标定和控制。可实现标定精度更高的机械臂控制。

本发明授权基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制方法，其特征在于，该方法适用于基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置，其中： 该装置包括：重载机械臂本体单元、末端位置检测与标定单元和控制单元； 所述重载机械臂本体单元包括隔振台、铝型材支架、底座、电滑环、第一臂、第二臂、肘关节伺服电机、肩关节伺服电机、肘关节减速器和肩关节减速器； 所述隔振台通过螺栓连接底座，底座对第一臂进行固定； 所述铝型材支架用于固定工业相机； 所述电滑环安置在铝型材支架顶部中央，用于给肩关节伺服电机提供电力； 所述肘关节伺服电机和所述肘关节减速器安装在第一臂处，用于驱动第一臂运动； 所述肩关节伺服电机和肩关节减速器安装在第二臂处，用于驱动第二臂运动； 所述末端位置检测与标定单元包括工业相机、激光跟踪仪和两个光源反射器； 所述两个光源反射器安装在第二臂末端顶部； 所述工业相机安装在铝型材支架上，与PC端网络连接； 所述控制单元包括肩关节伺服驱动器、肘关节伺服驱动器、控制卡和PC端； 所述关节伺服驱动器和肘关节伺服驱动器分别与肩关节伺服电机、肘关节伺服电机及运动控制卡连接，用于驱动肩关节伺服电机和肘关节伺服电机运动，实现第二臂末端运动； 所述控制卡用于接收PC端信号，结合控制误差补偿量进行运动学逆解，经处理后传输给肩关节伺服驱动器和肘关节伺服驱动器； 该方法包括以下步骤： 获取第二臂末端位置相片，对第二臂末端位置相片进行处理，得到光源反射器像素坐标； 利用光源反射器像素坐标提取光源反射器的光源边缘，并计算第二臂末端位置的像素坐标，得到第二臂末端位置的像素坐标第一序列； 将第二臂末端位置的像素坐标第一序列转换为相机坐标系下对应坐标序列，并求解对应角度序列； 获取激光跟踪仪坐标系下的机械臂末端像素坐标，得到第二臂末端位置的像素坐标第二序列； 利用粒子群算法将相机坐标系下第二臂末端位置的像素坐标第一序列与第二臂末端位置的像素坐标第二序列之间的误差降低到预设范围，得到控制误差补偿量，实现机械臂标定和控制； 所述利用光源反射器像素坐标提取光源反射器的光源边缘，并计算第二臂末端位置的像素坐标，得到第二臂末端位置的像素坐标第一序列这一步骤，其具体包括： 基于光源反射器像素坐标利用边缘提取算子计算图像梯度幅值和方向，寻找图像的梯度，得到光源反射器的光源边缘； 分离并拟合光源反射器的光源边缘，计算拟合后的光源反射器的光源边缘的圆心坐标； 对拟合后的光源反射器的光源边缘的圆心坐标取平均，得到第二臂末端位置的像素坐标； 将第二臂末端位置的像素坐标加入队列中，得到第二臂末端位置的像素坐标第一序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山科学技术学院，其通讯地址为：528225 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。