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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种面向导航可利性的月面南极巡视器自主路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310480391.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向导航可利性的月面南极巡视器自主路径规划方法是由余萌;王慧婷;王寅;曹涛;胡涛;郑博设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向导航可利性的月面南极巡视器自主路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向导航可利性的月面南极巡视器自主路径规划方法，包括：在A*算法规划的全局路径节点中提取关键节点，然后利用关键节点构建一条全局辅助线；通过优化传统DWA算法的评价函数，将全局辅助线与DWA算法进行融合，其中包括优化后的评价函数包含巡视器与全局辅助线之间的距离以及夹角；将所得融合路径规划算法，作进一步优化。本发明中首先通过优化后的A*算法来构建全局辅助线，并与DWA算法进行融合，然后以提高巡视器的导航精度为目标，对融合路径规划算法的评价函数进行了优化，最终通过数值仿真与半物理实验验证了所提出的路径规划方法的可行性以及对复杂环境的适应性，并且能够提高巡视器定位与建图的精度。

本发明授权一种面向导航可利性的月面南极巡视器自主路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向导航可利性的月面南极巡视器自主路径规划方法，其特征在于：具体包括以下步骤； 步骤1、在A*算法规划的全局路径节点中提取关键节点，然后利用关键节点构建一条全局辅助线，作为DWA算法的引导； 步骤2、通过优化传统DWA算法的评价函数，将全局辅助线与DWA算法进行融合，其中包括优化后的评价函数包含巡视器与全局辅助线之间的距离以及夹角； 步骤3、将步骤2所得融合路径规划算法，以DWA算法当前时刻的模拟轨迹末端点绘制与巡视器的航向角夹角为α，半径为R的扇形区域，然后利用扇形区域内障碍物的面积占比与距轨迹末端点最近的障碍物之间的距离之比作为评价指标，作为进一步优化； 其中，所述步骤2中全局辅助线与DWA算法融合具体包括以下步骤： A2、考虑影响巡视器的速度采样空间范围的因素包括自身最大和最小速度因素、电机性能因素和巡视器的安全因素，分别利用DWA算法的评价函数进行优化，巡视器的速度采样空间将同时满足以上因素条件，具体的表现形式： Vr＝Vm∩Vd∩Va； B2、将巡视器与全局辅助线之间的距离以及夹角作为新的评价指标，对传统DWA算法的评价函数进行优化，优化后的评价函数表示为： Ge＝α·Hs+β·Lo+γ·V+λLs 式中，Hs为模拟轨迹末端点与距离其最近的全局辅助线之间的角度差，Ls为模拟轨迹末端点与距离其最近的全局辅助线之间的距离； 所述步骤3中α与R可以根据激光雷达的测距范围确定，优化后的导航可利性评价函数表示为： 式中，d为模拟轨迹末端点与障碍物之间的最小距离，δmin为设定的最小距离阈值，λin为扇形区域内巡视器所能观测到的障碍物面积占比，din为扇形区域内轨迹末端点与障碍物之间的最小距离； 结合步骤B2中优化后的评价函数，最终的评价函数可以表示为， Ge＝α·Hs+β·N+γ·V+λLs。

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