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龙图腾网获悉零束科技有限公司申请的专利三维车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310506114.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权三维车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质是由周玉臣;刘建伟;张松;别晓芳;王梦杰设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种三维车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质，该三维车道线标注方法包括：获取同步采集的第一激光点云数据和图像数据，所述第一激光点云数据和所述图像数据均包括车道线的信息；在所述图像数据中标注车道线图像，获得二维车道线语义分割标注结果；将所述第一激光点云数据投影到所述图像数据，并根据投影结果和所述二维车道线语义分割标注结果，获得点云属性信息；将所述点云属性信息加入到所述第一激光点云数据中，获得第二激光点云数据；根据所述第二激光点云数据，获得标注出三维车道线的激光点云标注结果。本方案能够实现三维车道线的自动化标注，节约成本。

本发明授权三维车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维车道线标注方法，包括： 获取同步采集的第一激光点云数据和图像数据，所述第一激光点云数据和所述图像数据均包括车道线的信息； 在所述图像数据中标注车道线图像，获得二维车道线语义分割标注结果； 将所述第一激光点云数据投影到所述图像数据，并根据投影结果和所述二维车道线语义分割标注结果，获得点云属性信息，所述点云属性信息包括所述第一激光点云数据中至少部分激光点在所述图像数据中的投影点对应的颜色信息和标签信息，所述标签信息用于指示相对应投影点的实体类型； 将所述点云属性信息加入到所述第一激光点云数据中，获得第二激光点云数据； 对所述第二激光点云数据中对应不同所述图像数据的所述颜色信息和所述标签信息进行融合，获得第一激光点云标注结果，不同的所述图像数据由不同的相机采集； 将所述第一激光点云标注结果与历史激光点云标注结果进行拼接，得到第二激光点云标注结果，所述第二激光点云标注结果包括的激光点的数量，大于所述第一激光点云标注结果包括的激光点的数量； 消除所述第二激光点云标注结果中不同激光点之间所述标签信息的冲突，获得标注出三维车道线的激光点云标注结果。

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