湖南大学;湖南仕博测试技术有限公司丁飞获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学;湖南仕博测试技术有限公司申请的专利一种自衰减系统增量式PID参数单相继电反馈自整定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540530B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310767169.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种自衰减系统增量式PID参数单相继电反馈自整定方法是由丁飞;刘杰;欧涛;章慧靖;姜潮;雷飞设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自衰减系统增量式PID参数单相继电反馈自整定方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种自衰减系统增量式PID参数单相继电反馈自整定方法，与传统的继电反馈自整定方法不同，本发明针对移动承载平台中只能单向控制的自衰减电驱动控制系统的增量式PID控制参数自整定提出了一种新的解决方案，大大提高了控制参数的设计效率及控制的精确性与准确性。包括以下内容：系统进入单相继电反馈自整定方法，控制器切换至单相继电反馈控制器；单相继电反馈控制器根据测量值控制系统在预设区间内连续震荡；寄存器待系统产生可用波形后记录波形数据；解算器根据寄存器波形结果计算出最优控制量；最后将计算出的最优控制量输入增量式PID控制器中验证结果是否满足要求。
本发明授权一种自衰减系统增量式PID参数单相继电反馈自整定方法在权利要求书中公布了：1.一种自衰减系统增量式PID参数单相继电反馈自整定方法，其特征在于，所述自衰减系统增量式PID参数单相继电反馈自整定方法包括以下步骤： 步骤1，控制器转换为单相继电反馈控制器，并初始化系统参数； 步骤2，控制器依据反馈的测量值控制系统在预设区间内连续震荡，并通过对比测量值与震荡上下限值控制继电器通断使系统连续震荡； 步骤3，将系统采集的震荡波形转换为对称继电特性震荡； 步骤4，待采集器得到可用波形数据后控制器断开使系统停止，解算器根据波形数据计算出理想值； 在步骤3中，获取所述震荡波形上升沿数据作为解算，加入修正幅值以消除自衰减效应对控制量计算的影响，下降沿为消除自衰减效应后的模拟反向继电控制数据，转换后的震荡周期为2；修正幅值为： ； 为上升沿所需时间，为下降沿所需时间，为系统实际最大震荡值，为系统实际最小震荡值。
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