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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116558415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310512609.6，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备是由梁振鹍;陈根良;王皓;吴海宇;康晔政;王哲设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备，包括：获取待测对象不同的两个待测特征。获取发射单元和接收单元的连体坐标系，发射单元用于向接收单元发射激光束且分别位于不同待测特征上。获取多个激光束形成的激光斑点图像，并通过单应变换将激光斑点在图像坐标系中的量化表征转化为在连体坐标系中的表征方程。建立连体坐标系之间的相对位姿计算模型，提出优化目标，并通过克罗内克积将优化目标函数转为对应矩阵和待求量构成的列向量的关系式。将非线性方程组转化为线性方程组，计算线性方程组的解。通过李群和旋量的数学工具计算目标函数相对于所求旋量的梯度矩阵，以线性方程组的解为初值通过牛顿‑拉夫森迭代获取最优解。

本发明授权视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种视觉位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待测对象的第一特征和第二特征，所述第一特征和第二特征分别为所述待测对象不同的两个待测特征； 获取发射单元和接收单元分别对应的连体坐标系，所述发射单元用于向所述接收单元发射激光束，所述接收单元用于接收所述激光束，且所述发射单元和接收单元分别位于所述第一特征和第二特征上； 通过图像获取设备获取多个所述激光束形成的激光斑点图像，并通过单应变换将激光斑点在图像坐标系中的量化表征转化为在所述连体坐标系中的表征方程； 建立激光束方向和激光斑点位置向发射单元和接收单元分别对应的连体坐标系之间的相对位姿变换的映射模型，以获得一个非线性方程组，并通过克罗内克积提取所有变量和系数矩阵； 将所述非线性方程组转为对应系数矩阵和包含所有未知元素的列向量之间的线性方程组，并通过计算获取所述线性方程组的解，作为相对位姿估计值； 通过旋量和李群的数学工具表征两个连体坐标系之间的相对位姿，将非线性方程组的值作为目标函数，计算并获取目标函数相对位姿旋量的梯度矩阵，并通过牛顿-拉夫森迭代将所述相对位姿估计值代入，以获取所述待测对象位姿估计的最优解。

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