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龙图腾网获悉深圳市速腾聚创科技有限公司申请的专利一种外参标定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116577760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310416245.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种外参标定装置是由郭磊明;张莹莹设计研发完成，并于2019-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外参标定装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种外参标定装置，包括：数据采集单元，用于至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二点云序列；配准单元，用于根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图以及所述第二激光雷达的第二点云地图，所述第二点云地图与所述第一点云地图部分重叠；标定单元，用于应用点云配准算法计算所述第二点云地图变换至所述第一点云地图的变换关系，获得标定结果。由此可见，利用本发明方案，使重叠区域不足的多激光雷达能够使用通用点云配准算法进行外参标定。

本发明授权一种外参标定装置在权利要求书中公布了：1.一种外参标定装置，其特征在于，所述外参标定装置包括： 数据采集单元，用于至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二点云序列，其中所述第一点云序列位于所述第一激光雷达的机体坐标系，所述第二点云序列位于所述第二激光雷达的机体坐标系； 配准单元，用于根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图以及所述第二激光雷达的第二点云地图，所述第二点云地图与所述第一点云地图部分重叠； 标定单元，用于应用点云配准算法计算所述第二点云地图变换至所述第一点云地图的变换关系，获得标定结果； 其中，所述根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图和所述第二激光雷达的第二点云地图包括，将所述第一点云序列变换至所述预设时刻的所述第一激光雷达的机体坐标系，以得到第一点云地图；将所述第二点云序列变换至所述预设时刻的所述第二激光雷达的机体坐标系，以得到第二点云地图。

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