苏州微创畅行机器人有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利计算机可读存储介质及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116585038B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658997.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权计算机可读存储介质及手术机器人系统是由请求不公布姓名;李自汉;李涛;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本计算机可读存储介质及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：获取连接于机械臂末端的操作器械的运动趋势；以及，根据所述操作器械的运动趋势判断是否向机械臂施加补偿力矩，所述补偿力矩用于阻止目标轴线偏离引导轴线，所述目标轴线为所述操作器械的轴线。该计算机可读存储介质应用于手术机器人系统时，可以在手术机器人系统带动操作器械执行手术操作时，对操作器械进行前置纠偏，提高操作精度，改善手术效果。
本发明授权计算机可读存储介质及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，应用于手术机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 在机械臂运动过程中获取连接于机械臂末端的操作器械的运动趋势；以及， 根据所述操作器械的运动趋势判断目标轴线是否会偏离引导轴线，进而判断是否向机械臂施加补偿力矩，所述补偿力矩用于在所述机械臂的运动过程中阻止目标轴线偏离引导轴线，所述目标轴线为所述操作器械的轴线； 获取所述操作器械的运动趋势的步骤包括： 获取所述机械臂的各个关节的当前力矩； 根据所述机械臂的各个关节的当前力矩及机械臂动力学模型获取所述机械臂的各个关节的当前关节速度及当前关节加速度； 根据所述机械臂的各个关节的当前关节速度及当前关节加速度获取所述机械臂末端的当前速度和当前加速度； 根据所述机械臂末端的当前速度和当前加速度获取所述机械臂末端的运动趋势；以及， 根据所述机械臂末端的运动趋势获取所述操作器械的运动趋势。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州微创畅行机器人有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市苏州工业园区凤里街151号3号厂房部分区域；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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