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龙图腾网获悉武汉建工集团股份有限公司申请的专利一种自动排砖贴砖机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116607728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310657121.2，技术领域涉及：E04F21/18；该发明授权一种自动排砖贴砖机器人及方法是由叶青;王帅;刘婧;游明;陈涛;刘盈;陆通;王波;杨毅鸥;龙博文;吴克洋;王明昭;王理;沈喆;奚邦凤;武建辉;罗跃锋设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动排砖贴砖机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动排砖贴砖机器人及方法，包括：主机体部分，作为整个机器人的底座；测量定位部分，安装于所述主机体部分上，用于进行地面、墙面边界线的安装；加工存储部分，安装于所述主机体部分上，用于将边界线存储、瓷砖存储、瓷砖转运、瓷砖切割、砂浆搅合、填缝剂搅合全部集成在机体上表面上，使得各工序之间实现迅速衔接；施工部分，安装于所述主机体部分上，用于进行砂浆喷涂、砂浆刮平、瓷砖安装、填缝、填缝刮平工序。本发明使得瓷砖铺贴施工中的各流程如测量定位、边界线安装、砂浆搅拌、砂浆喷涂、砂浆刮平、瓷砖切割、瓷砖安装、填缝、填缝刮平均可通过一个机器完成，大幅节省人力物力，提高效率及铺贴瓷砖成品质量。

本发明授权一种自动排砖贴砖机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动排砖贴砖方法，其特征在于，其步骤为： S1、测量定位：当需要进行测量定位工序的时候，当扫描地面施工环境数据时，通过扫描定位环形轨道2001上的若干组扫描定位单元2100对地面进行扫描检测，先通过第一电动推杆2101推出整个扫描定位单元2100至环形开槽1001a的外侧，通过其激光测距仪安装座2102两侧与正面的激光测距仪2103对地面面积进行扫描记录；当扫描墙面施工环境数据时，通过激光测距仪安装座2102上下与左右侧的激光测距仪2103对墙面面积进行扫描记录，正面的激光测距仪2103则用于监测机器人与墙面的距离；当遇到倾角或者激光测距仪2103无法正对墙面的情况时，通过其电动小车上的旋转电机控制第一电动推杆2101进行旋转，进而带动其上的激光测距仪安装座2102旋转，进而调整其上各激光测距仪2103的角度以适应环境需要；当对需要施工的地面或墙面完成扫描后即可由施工人员确定施工所需瓷砖、砂浆、填缝剂材料的种类数目，进而提前装入机器人中准备进行下一步施工； S2、材料准备：当完成了检测扫描工序后，需要进行材料准备工序，施工人员按照扫描计算后的材料需要将瓷砖4102放入瓷砖存储箱4101中，将存放于尼龙线卷存储箱4201中的尼龙线卷安装于尼龙线卷安装座4202上，并将砂浆搅拌配比需要的材料放入原料存储箱4301中，如因地面、墙面而需要切割瓷砖4102的情况，通过控制小型瓷砖转运机械臂4104a通过第一电动真空吸盘4104b吸取瓷砖存储箱4101中的瓷砖4102并放至瓷砖切割机4105中进行切割，待切割完毕后取出并将切割后的瓷砖放入切割后瓷砖存储箱4103中； S3、边界线安装：当需要进行边界线安装工序的时候，将边界线安装单元3100移动至边界线环形轨道3001靠近尼龙线卷存储箱4201的一侧，控制第一竖向轨道安装座3101底部的电动小车上的旋转电机运行使整个边界线安装单元3100转向，直至方向朝向尼龙线卷存储箱4201的一侧，此时通过第一竖向轨道3102上的电动小车降下第二电动推杆3103至合适高度，第二电动推杆3103推出，配合第二竖向轨道3104上的电动小车移动至合适高度，使得尼龙线铺设机构安装座3105上的微型电动夹爪3105a能够靠近尼龙线卷安装座4202上尼龙线的线头，通过微型电动夹爪3105a夹取线头并使上述各机构配合运行，并使第二个尼龙线铺设机构安装座3105上的微型电动夹爪3105a能够靠近尼龙线卷安装座4202上尼龙线的线头，通过该微型电动夹爪3105a夹取线头的另一端，此时整个边界线安装单元3100上的两个微型电动夹爪3105a已夹取适用于安装一条边界线长度的尼龙线，此时通过电动剪线钳4203剪断末端的尼龙线，此时边界线安装单元3100与加工存储部分4000彻底断开，在边界线环形轨道3001上移动至需要安装边界线的位置进行边界线安装；当安装地面的边界线时，此时将边界线安装单元3100移动至靠近地面一侧边界处，控制第一竖向轨道3102上的电动小车降下第二电动推杆3103，通过第二电动推杆3103同步推出第二竖向轨道3104，使得第二竖向轨道3104的下端靠近地面，通过其上的电动小车降下一个尼龙线铺设机构安装座3105靠近边界线安装位置，先通过电动涂胶枪3105b对墙面进行胶喷涂，再通过该电动小车上的旋转电机旋转整个安装座，使电动涂胶枪3105b与微型电动夹爪3105a的位置调换，此时通过微型电动夹爪3105a将尼龙线线头埋入胶体中进行固定，待固定后移动整个边界线安装单元3100至地面边界另一侧，通过同样方式降下另一个尼龙线铺设机构安装座3105并进行涂胶、埋线，完成一条地面边界线铺设；当进行墙面尼龙线铺设时，大体方式与地面相同，但当需要横向铺设时，通过第一竖向轨道3102的电动小车上的旋转电机旋转整个第二竖向轨道3104使之横向与墙面成水平，进而完成墙面横向边界线铺设； S4、铺贴施工：当完成边界线安装工序后，即可进行砂浆喷涂、砂浆刮平、瓷砖安装、填缝、填缝刮平工序，此时先打开电动阀门4301a使原料存储箱4301对砂浆搅拌箱4302进行下料，砂浆搅拌箱4302搅拌后输出砂浆至砂浆泵机中，砂浆泵机通过管道将砂浆输送给砂浆喷头5002a，砂浆喷头5002a通过砂浆喷涂机械臂5002在边界线划定位置进行砂浆喷涂工序，喷涂完成后移动砂浆喷涂机械臂5002至下一处进行喷涂，同步移动刮平机械臂5004至此处进行砂浆刮平工序，完毕后刮平机械臂移至下一处继续进行刮平工序，此时移动瓷砖安装机械臂5003至此处，通过其上第二电动真空吸盘5003a吸取瓷砖存储箱4101中的瓷砖4102进行压实安装，如需要切割后的瓷砖安装，则配合小型瓷砖转运机械臂4104a将切割后瓷砖存储箱4103中的瓷砖移至瓷砖存储箱4101中供瓷砖安装机械臂5003安装，待该区域所有瓷砖安设完毕后，通过原料存储箱4301上的电动阀门4301a打开对砂浆搅拌箱4302供给填缝剂原料，进行填缝剂搅拌，此处填缝剂原料存储的箱体可另设单独箱体进行存储，填缝剂搅拌完成后再通过砂浆喷头5002a进行输出，通过砂浆喷涂机械臂5002进行整体填缝工序，填缝完毕后再通过刮平机械臂5004的合金刮板5004a进行整体填缝刮平，全部刮平结束后通过测量定位部分2000进行扫描复验，确定符合要求后结束，完成整个自动排砖贴砖施工； 上述自动排砖贴砖方法采用的自动排砖贴砖机器人，包括： 主机体部分1000，作为整个机器人的底座； 测量定位部分2000，安装于所述主机体部分1000上，其由安装于所述主机体部分1000四周的扫描定位环形轨道2001构成主体，所述扫描定位环形轨道2001上安装有若干扫描定位单元2100，所述扫描定位单元2100从后往前依次由电动小车、旋转电机、第一电动推杆2101、激光测距仪安装座2102连接构成，所述激光测距仪安装座2102为正方体结构，其除开与第一电动推杆2101连接的一面其余五面均按设有激光测距仪2103； 边界线安装部分3000，安装于所述主机体部分1000的上端外围，其由安装于所述主机体部分1000上端外围的边界线环形轨道3001构成主体，所述边界线环形轨道3001上通过电动小车安设有若干组边界线安装单元3100，用于进行地面、墙面边界线的安装； 加工存储部分4000，安装于所述主机体部分1000上，其包括安装于所述主机体部分1000的机体上表面1001b上的瓷砖存储箱4101、切割后瓷砖存储箱4103、小型瓷砖转运机械臂4104a、瓷砖切割机4105、尼龙线卷存储箱4201、原料存储箱4301、砂浆搅拌箱4302，用于将边界线存储、瓷砖存储、瓷砖转运、瓷砖切割、砂浆搅合、填缝剂搅合全部集成在机体上表面1001b上，使得各工序之间实现迅速衔接； 施工部分5000，安装于所述主机体部分1000上，其由安装于机体上表面1001b上右侧的凹型轨道5001构成主体，所述凹型轨道5001上通过电动小车安设有砂浆喷涂机械臂5002、瓷砖安装机械臂5003、刮平机械臂5004，用于进行砂浆喷涂、砂浆刮平、瓷砖安装、填缝、填缝刮平工序。

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