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龙图腾网获悉佛山科学技术学院申请的专利一种基于人工大猩猩部队优化算法的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310501743.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于人工大猩猩部队优化算法的路径规划方法是由邢立宁;张亚龙;孙进强;黄振华;卢鸿宇;何敏藩;戎海武;涂东阳;黄志伟设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工大猩猩部队优化算法的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工大猩猩部队优化算法的路径规划方法，包括构建全局栅格环境地图模型，初始化人工大猩猩部队优化算法的相关参数，相关参数包括种群规模，当前迭代次数和最大迭代次数；在全局栅格环境地图模型中，初始化大猩猩种群中第i个大猩猩个体的当前位置，评估大猩猩适应度函数的适应度值；判断当前迭代次数是否小于或等于最大迭代次数，若否，则输出最优的大猩猩位置，即全局最优路径；根据全局最优路径，对移动机器人进行路径规划。本发明解决了传统机器人路径规划算法中局部搜索能力较弱以及容易陷入局部最优解的问题。

本发明授权一种基于人工大猩猩部队优化算法的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工大猩猩部队优化算法的路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：构建全局栅格环境地图模型，初始化人工大猩猩部队优化算法的相关参数，相关参数包括种群规模N，当前迭代次数t和最大迭代次数Itermax； 步骤S2：在全局栅格环境地图模型中，初始化大猩猩种群中第i个大猩猩个体的当前位置Xii＝1,2，…，N，评估大猩猩适应度函数的适应度值； 步骤S3：判断当前迭代次数t是否小于或等于最大迭代次数Itermax，若否，则输出最优的大猩猩位置，即全局最优路径； 若是，则更新寻优能力因子C和银背大猩猩的领导能力因子L，大猩猩个体进入探索阶段，并判断探索阶段的大猩猩个体数是否小于或等于种群规模N，若是，则根据探索阶段更新公式更新大猩猩的当前位置；若否，则计算探索阶段更新位置上大猩猩的适应度值，并与原位置上大猩猩的适应度值作比较，将适应度值较大的大猩猩所在位置作为第一最优位置； 大猩猩个体进入开发阶段，并判断开发阶段的大猩猩个体数是否小于或等于种群规模N，若是，则通过跟随银背大猩猩和争夺成年雌性两个机制的判断进行位置更新；若否，则计算开发阶段更新位置上大猩猩的适应度值，并与第一最优位置上大猩猩的适应度值作比较，将适应度值较大的大猩猩所在位置作为第二最优位置，即全局最优路径； 步骤S4：根据全局最优路径，对移动机器人进行路径规划。

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