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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种针对连续时间网络化控制系统的自触发预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310476577.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种针对连续时间网络化控制系统的自触发预测控制方法是由王孟志;赵成成;杨泽域;车欣设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对连续时间网络化控制系统的自触发预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对连续时间网络化控制系统的自触发预测控制方法。本发明包括以下步骤：首先构建连续时间网络化控制系统模型，设计有限时域优化控制问题并求解，获得tk时刻的最优控制序列以及tk时刻的最优代价函数值；接着构建t时刻的候选可行控制序列，利用候选可行控制序列对t时刻的有限时域优化控制问题进行可行性分析，获得t时刻的可行代价函数值；再根据t时刻可行代价函数值和tk时刻最优代价函数值的偏差构建自触发机制，最后根据自触发机制确定最优控制输入序列的更新时刻和作用到系统的控制输入。本发明能够有效减少被控系统状态更新次数，减轻控制器的计算负担以及通信网络的通信负担，并同时保证系统的控制性能。

本发明授权一种针对连续时间网络化控制系统的自触发预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对连续时间网络化控制系统的自触发预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1构建连续时间网络化控制系统模型，基于连续时间网络化控制系统模型构建有限时域优化控制问题并求解，获得时刻的最优控制序列以及时刻最优代价函数值； 2基于时刻的最优控制序列构建时刻的候选可行控制序列，利用时刻的候选可行控制序列对时刻的有限时域优化控制问题进行可行性分析，获得时刻可行代价函数值； 3根据时刻可行代价函数值和时刻最优代价函数值的偏差构建自触发机制，根据自触发机制确定最优控制输入序列的更新时刻以及作用到系统的控制输入； 所述步骤3具体为： 3.1根据时刻的可行代价函数值和时刻的最优代价函数值求解的代价函数差值的上界记为代价函数偏差上界，公式如下： 其中，表示最优状态轨迹，是第一代价系数，表示时刻的可行代价函数值，表示时刻的最优代价函数值，为系统状态偏差，是第二代价系数，表示预测状态权重矩阵的最大特征值，表示矩阵的最小特征值，表示矩阵的最大特征值，表示干扰上界，表示第三代价系数，表示系统的Lipschitz系数； 3.2基于代价函数偏差上界构建静态自触发机制，公式如下： 其中，表示为触发时刻，表示第一触发系数，表示第二触发系数，表示预测时域，表示将线性二次型调节器作为控制输入所得到的系统Lipschtiz系数； 3.3如果自触发机制触发，则将最优控制序列发送给网络化控制系统的智能执行器，进而更新智能执行器中的控制值并作用到被控对象；若没有触发，则将智能执行器存储的控制值依次作用到被控对象。

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