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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利末端执行组件、微创手术器械及微创手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116636887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310810561.7，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权末端执行组件、微创手术器械及微创手术系统是由李建民;杨英侃;王炳强;王树新设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本末端执行组件、微创手术器械及微创手术系统在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种末端执行组件、微创手术器械及微创手术系统。末端执行组件包括活动件、第一支架、第二支架、啮合组件、连接件、第一牵引丝和第二牵引丝。第一支架上设有第一销和第二销，活动件连接于第一销，第二销上套设有第一滑轮；第二支架设有与第二销平行的第三销，第三销上设有第二滑轮；啮合组件包括啮合的第一齿结构和第二齿结构，第一支架设第一齿结构，第二支架设第二齿结构；连接件活动套设于第三销且连接于第二销；第一牵引丝包括两个第一牵引段，第一牵引段绕设于第一滑轮与第二滑轮，第一牵引段与活动件连接；第二牵引丝连接于连接件。本发明的第一牵引丝不会被拉扯，延长使用寿命，提高手术的安全性。

本发明授权末端执行组件、微创手术器械及微创手术系统在权利要求书中公布了：1.末端执行组件，包括活动件6和第一支架1，所述第一支架1上设有第一销11和第二销12，所述第一销11与所述第二销12垂直设置，所述活动件6转动连接于所述第一销11，所述第二销12上同轴套设有第一滑轮13；其特征在于，还包括： 第二支架2，设置有与所述第二销12平行的第三销21，所述第三销21上同轴套设有第二滑轮23，所述第二支架2设有与所述第三销21同轴设置的下弧形面； 啮合组件7，包括啮合设置的第一齿结构71和第二齿结构72，所述第一支架1设有与所述第二销12同轴设置的上弧形面，所述上弧形面设置所述第一齿结构71，所述下弧形面设置所述第二齿结构72，所述第一齿结构71与所述第二齿结构72的分度圆半径之比和所述第一滑轮13与所述第二滑轮23的半径之比相同； 连接件3，活动套设于所述第三销21且连接于所述第二销12； 第一牵引丝4，包括两个第一牵引段41，所述第一牵引段41呈S型绕设于正对设置的所述第一滑轮13与所述第二滑轮23上，两个所述第一牵引段41位于所述第一滑轮13与所述第二滑轮23之间的部分相互平行，两个所述第一牵引段41的一端分别与所述活动件6沿所述第一销11径向的两侧连接，两个所述第一牵引段41的另一端均穿设于所述第二支架2； 第二牵引丝5，连接于所述连接件3，并用于操纵所述连接件3绕所述第三销21转动； 所述连接件3包括第三滑轮31和连接部32，所述第三滑轮31上同轴开设有轴孔34，所述第三销21活动穿设于所述轴孔34，所述第三滑轮31通过所述连接部32连接于所述第二销12，所述第二牵引丝5绕设于所述第三滑轮31；所述连接部32设置有两个，两个所述连接部32分别位于所述第三滑轮31沿轴向的两侧，所述第二牵引丝5位于两个所述连接部32之间，所述第三滑轮31连接于所述连接部32的一端侧壁； 所述第二牵引丝5包括连接块52和两个第二牵引段51，两个所述第二牵引段51分别位于所述第三滑轮31沿径向的两侧，两个所述第二牵引段51的一端均连接于所述连接块52，两个所述第二牵引段51的另一端均穿设于所述第二支架2；所述第三滑轮31的侧壁上开设有容纳槽311，至少部分所述连接块52置于所述容纳槽311内； 所述第一支架1朝向所述第二支架2的一端凸出设置有两个第一连接耳14，所述第二销12的两端分别连接于两个所述第一连接耳14，所述第一连接耳14朝向所述第二支架2的端面为所述上弧形面； 所述第二支架2朝向所述第一支架1的一端凸出设置有两个第二连接耳24，所述第三销21的两端分别连接于两个所述第二连接耳24，所述第二连接耳24朝向所述第一支架1的端面为所述下弧形面； 所述第一滑轮13、所述第二滑轮23、所述第二牵引丝5与所述第一牵引丝4位于两个所述第一连接耳14与两个所述第二连接耳24之间，两个所述第一连接耳14与两个所述第二连接耳24一一正对设置。

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