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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种升降臂、移动升降作业平台及其高冗余协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116638499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310750306.8，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种升降臂、移动升降作业平台及其高冗余协同控制方法是由商慧亮;魏佳炜;潘宇真;张安政;迟雪仪;张晨昀;李睿蛟设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种升降臂、移动升降作业平台及其高冗余协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种升降臂、移动升降作业平台及其高冗余协同控制方法，属于农业技术领域，升降臂包括依次滑动连接的第一级臂、第二级臂及第三级臂；第一级臂下端固定有收放装置A，第一级臂上端固定有主动滑轮，第二级臂下端固定有主动绳索，主动绳索另一端绕经主动滑轮后与收放装置A连接；第二级臂上端固定有传动滑轮，第一级臂下端固定有传动绳索，传动绳索的另一端绕经传动滑轮后与第三级臂下端连接；第三级臂滑动连接有水平滑台，第三级臂下端固定有收放装置B，第三级臂上端固定有精细滑轮，水平滑台固定有精细绳索，精细绳索另一端绕经精细滑轮后与收放装置B连接。本发明升降臂具有升降及响应速度快的优点，移动升降作业平台具有更高效率。

本发明授权一种升降臂、移动升降作业平台及其高冗余协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于移动升降作业平台的高冗余协同控制方法，其特征在于：所述移动升降作业平台包括移动底盘、升降臂、伸缩臂和执行器，所述升降臂固定安装在所述移动底盘上，所述升降臂包括升降臂主体，所述升降臂主体包括第一级臂、下端与所述第一级臂滑动连接的第二级臂以及下端与所述第二级臂滑动连接的第三级臂；所述第一级臂的下端固定有收放装置A，所述第一级臂的上端固定有主动滑轮，所述第二级臂的下端固定有主动绳索，所述主动绳索的另一端绕经所述主动滑轮后与所述收放装置A固定连接；所述第二级臂的上端固定有传动滑轮，所述第一级臂的下端固定有传动绳索，所述传动绳索的另一端绕经所述传动滑轮后与所述第三级臂的下端固定连接；其中，所述第三级臂上还滑动连接有水平滑台，所述第三级臂的下端固定有收放装置B，所述第三级臂的上端固定有精细滑轮，所述水平滑台固定有精细绳索，所述精细绳索的另一端绕经所述精细滑轮后与所述收放装置B固定连接； 所述第一级臂、所述第二级臂及所述第三级臂均有两个且分别平行相对布置，两个所述第一级臂、两个所述第二级臂、两个所述第三级臂均通过连接件固定；相应的，所述主动滑轮、所述主动绳索、所述传动滑轮、所述传动绳索、所述精细滑轮、所述精细绳索均有两个； 所述第二级臂的下端固定有用于连接所述主动绳索的主动挂钩，所述第三级臂的下端固定有用于连接所述传动绳索的传动挂钩； 所述伸缩臂固定安装在所述水平滑台的输出端，所述执行器固定安装在所述伸缩臂上； 所述方法包括以下步骤： S1.将待作业区域沿所述移动底盘的前进方向划分为若干个依次相邻的任务空间； S2.所述移动底盘沿其前进方向保持不间断运动； S3.对于所述执行器途径的任意当前任务空间，构建连接其中全部任务点的最短任务路径； S4.通过所述升降臂、所述水平滑台及所述伸缩臂带动所述执行器运动，使所述执行器基于所述最短任务路径对当前任务空间内的各任务点进行作业； S5.在所述执行器对当前任务空间内的全部任务点进行作业后，保持所述升降臂的高度不变，并通过所述水平滑台带动所述执行器以预定速度运动至所述水平滑台前进方向的端部； S6.当所述移动底盘带动所述执行器进入下一任务空间时，重复步骤S3-S5的内容，直至全部任务空间中的全部任务点均完成作业； 其中，在移动底盘前进方向上，所述执行器以绝对速度V进行作业；且当所述执行器对当前任务空间内的全部任务点进行作业后并运动至所述水平滑台前进方向的端部时，所述移动底盘刚好带动所述执行器进入下一任务空间。

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