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龙图腾网获悉莱德弗利士株式会社申请的专利NDT地图数据的压缩方法、装置及计算机程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116662463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211486076.0，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权NDT地图数据的压缩方法、装置及计算机程序是由金知雄;郑夏旭设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本NDT地图数据的压缩方法、装置及计算机程序在说明书摘要公布了：本发明提供用于自动驾驶系统的正态分布变换NDT地图数据的压缩方法、装置及计算机程序。本发明各种实施例的用于自动驾驶系统的正态分布变换地图数据的压缩方法为通过计算设备执行且随着将规定地区的三维点云建模为正态分布集而生成的正态分布变换NDT，NormalDistributionTransform地图数据的压缩方法，上述方法包括如下的步骤：对上述正态分布变换地图数据中所包含的平均矢量数据进行加工；对上述正态分布变换地图数据中所包含的协方差矩阵数据进行加工；以及利用所加工的上述平均矢量数据及所加工的上述协方差矩阵数据来生成压缩的正态分布变换地图数据。

本发明授权NDT地图数据的压缩方法、装置及计算机程序在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶系统的正态分布变换地图数据的压缩方法，其为通过计算设备执行且随着将规定地区的三维点云建模为正态分布集而生成的正态分布变换地图数据的压缩方法，其特征在于， 包括如下的步骤： 对上述正态分布变换地图数据中所包含的平均矢量数据进行加工； 对上述正态分布变换地图数据中所包含的协方差矩阵数据进行加工；以及 利用所加工的上述平均矢量数据及所加工的上述协方差矩阵数据来生成压缩的正态分布变换地图数据， 还包括如下的步骤： 通过使规定地区的三维点云网格化来生成多个三维网格空间； 将在所生成的上述多个三维网格空间中分别包含的各个三维点云建模为多个正态分布； 计算所生成的上述多个三维网格空间各自对应的各个上述多个正态分布的平均矢量，利用所计算的上述平均矢量生成平均矢量数据； 计算所生成的上述多个三维网格空间各自对应的各个上述多个正态分布的协方差矩阵，利用所计算的上述协方差矩阵生成协方差矩阵数据；以及 利用所生成的上述平均矢量数据及所生成的上述协方差矩阵数据来生成关于上述规定地区的正态分布变换地图数据， 所生成的上述平均矢量数据包含关于所生成的上述多个三维网格空间各自的中心位置的中心矢量及距上述中心位置的偏移矢量， 对上述平均矢量数据进行加工的步骤包括如下的步骤： 变换上述中心矢量的表达方式来将上述中心矢量变换为树型数据结构的形态； 变换上述偏移矢量的表达方式；以及 利用所变换的上述中心矢量及所变换的上述偏移矢量来生成压缩的平均矢量数据， 变换上述偏移矢量的表达方式的步骤包括如下的步骤： 以所生成的上述多个三维网格空间各自的一个边的长度为基准，设置第一基准范围；以及 将关于所生成的上述多个三维网格空间各自的偏移矢量的分量变换为所设置的上述第一基准范围内的值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人莱德弗利士株式会社，其通讯地址为：韩国济州特别自治道济州市老衡11街25, 4楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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