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龙图腾网获悉中国石油大学(北京)申请的专利管道内检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310777247.3，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权管道内检测机器人是由贾晓丽;黄书童;宫旭东;孙世龙;李守宝;刘璐;杨墨设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道内检测机器人在说明书摘要公布了：本发明为一种管道内检测机器人，包括信号检测与收集装置，包括传感器和传感器支撑结构，各传感器承托部包括能主动地沿径向伸展或收拢的第一连杆结构，各第一连杆结构上连接各传感器，且各传感器与管道内壁呈平行设置；各第一连杆结构上连接能被动地沿径向伸缩以实时顶抵管道内壁的第一支撑轮结构；轮腿支撑装置，对称且万向连接于信号检测与收集装置的轴向两端，设置多个轮腿结构，各轮腿结构包括能主动地沿径向伸展或收拢的第二连杆结构，第二连杆结构上连接能被动地沿径向伸缩以实时顶抵管道内壁的第二支撑轮结构。本发明达到主动与被动相结合的变径方式，达到了适应较大管径变化范围且保证检测精度的效果，提高了此管道机器人的实用性。

本发明授权管道内检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道内检测机器人，其特征在于，包括： 信号检测与收集装置，包括传感器和传感器支撑结构，所述传感器支撑结构包括第一支撑本体，所述第一支撑本体上设置两个传感器承托组，各所述传感器承托组分别包括多个沿第一支撑本体的周向间隔设置的传感器承托部；一传感器承托组的各传感器承托部与另一传感器承托组的各传感器承托部呈周向交错，且另一传感器承托组能与一传感器承托组轴向间隔或位于相同轴向位置；各所述传感器承托部包括能主动地沿第一支撑本体的径向伸展或收拢的第一连杆结构，各所述第一连杆结构的径向顶面上连接各所述传感器，且各所述传感器与管道内壁呈平行设置；各所述第一连杆结构上连接能被动地沿第一支撑本体的径向伸缩以实时顶抵管道内壁的第一支撑轮结构； 轮腿支撑装置，对称且万向连接于所述信号检测与收集装置的轴向两端，包括第二支撑本体，所述第二支撑本体上设置多个轮腿结构，各所述轮腿结构包括能主动地沿第二支撑本体的径向伸展或收拢的第二连杆结构，所述第二连杆结构上连接能被动地沿第二支撑本体的径向伸缩以实时顶抵管道内壁的第二支撑轮结构； 各所述第一连杆结构上连接第一支撑板，各所述第一支撑板与管道的内壁呈平行设置；所述第一连杆结构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和底杆，所述底杆连接于所述第一支撑本体上；所述第一连杆的第一端铰接于所述底杆的第一端，所述第一连杆的第二端铰接所述第二连杆的第一端，所述第二连杆的第二端铰接于所述第一支撑板上；所述第三连杆的第一端铰接于所述底杆的第二端，所述第三连杆的第二端铰接所述第四连杆的第一端，所述第四连杆的第二端铰接于所述第一支撑板上；所述第三连杆与所述第二连杆呈平行设置，所述第四连杆与所述第一连杆呈平行设置，所述第四连杆与所述第一连杆之间平行铰接第五连杆、第六连杆； 各所述第二连杆结构上连接第二支撑板，所述第二支撑板上设置所述第二支撑轮结构；所述第二连杆结构包括两组平行设置的连杆组，各所述连杆组包括第八连杆、第九连杆、第十连杆和第十一连杆，所述第八连杆的第一端铰接于所述第二支撑本体的第一端，所述第八连杆的第二端铰接所述第九连杆的第一端，所述第九连杆的第二端铰接于所述第二支撑板上；所述第十连杆的第一端铰接于所述第二支撑本体的第二端，所述第十连杆的第二端铰接所述第十一连杆的第一端，所述第十一连杆的第二端铰接于所述第二支撑板上；所述第十连杆与所述第九连杆呈平行设置，所述第十一连杆与所述第八连杆呈平行设置，所述第十一连杆与所述第八连杆之间平行铰接第十二连杆、第十三连杆。

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