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龙图腾网获悉四川腾盾科技有限公司申请的专利一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116819947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310699078.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法是由彭钧;王林涛;刘帅;文厚林;何晓萍;胡艺凡设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人直升机吊挂控制技术领域，公开了一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法，首先根据无人直升机与吊挂物的实时运动状态，求解吊挂物实时运动状态；然后对比吊挂物的运动控制目标与实际运动状态，得到吊挂物运动控制量偏差；再基于无人直升机实时运动状态、相对运动状态修正，输出无人直升机的目标运动状态指令以控制无人直升机的实时运动状态，从而实现吊挂物的运动控制；其中，运动状态为位置或速度。本发明解决了现有技术存在的因缺少对吊挂物运动的有效控制，导致吊挂运输系统无法应用于对吊挂物运动有高要求的精细化作业场景的问题。

本发明授权一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法，其特征在于，首先根据无人直升机与吊挂物的实时运动状态，求解吊挂物实时运动状态；然后对比吊挂物的运动控制目标与实际运动状态，得到吊挂物运动控制量偏差；再基于无人直升机实时运动状态、相对运动状态修正，输出无人直升机的目标运动状态指令以控制无人直升机的实时运动状态，从而实现吊挂物的运动控制；其中，运动状态为位置或速度； 若运动控制目标为吊挂物位置，包括以下步骤： S1，实现无人直升机与吊挂物相对运动状态关系的感知：根据无人直升机实时位置、，以及无人直升机与吊挂物的实时相对位置，求解吊挂物实时位置、；其中，为时间，为无人直升机实时位置的纵向分量，为无人直升机实时位置的横向分量，为非惯性参考系下的吊挂物倾角，的纵向分量记为，的横向分量记为，为吊挂物实时位置的纵向分量，为吊挂物实时位置的横向分量； S2，对比吊挂物的运动控制目标与实际运动状态，得到吊挂物运动控制量偏差； 其中，为吊挂物运动控制量偏差； S3，由吊挂物运动控制量偏差计算得到相对运动状态修正，结合无人直升机与吊挂物的实时相对位置和无人直升机实时位置、，得到无人直升机的目标位置指令、； 其中，为相对运动状态修正，为无人直升机的目标位置指令的纵向分量，为无人直升机的目标位置指令的横向分量； 若运动控制目标为吊挂物位置，步骤S1中，非惯性参考系下的吊挂物真实倾角与倾角传感器测得倾角的关系为： ； 其中，为非惯性参考系下吊挂物真实倾角，为非惯性参考系下测量的吊挂物倾角，为吊挂物真实摆动加速度，为倾角传感器安装位置测得的摆动加速度，为吊挂系统加速度，为重力加速度，为吊挂铰链与吊挂物之间的距离，为吊挂铰链与倾角传感器之间的距离； 若运动控制目标为吊挂物位置，步骤S1中，对相对位置的修正如下： ； ； 其中，为的纵向分量，为的横向分量，为纵向铰链与吊挂物之间的距离，为横向铰链与吊挂物之间的距离，为纵向铰链与倾角传感器之间的距离，为横向铰链与倾角传感器之间的距离，为的纵向分量，为的横向分量，为的纵向分量，为的横向分量。

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