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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于声誉期望融合机制的多机器人协作系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116880288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310883549.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于声誉期望融合机制的多机器人协作系统控制方法是由葛新;刘越设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于声誉期望融合机制的多机器人协作系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于声誉期望融合机制的多机器人协作系统控制方法，具体包括如下步骤：为机器人群体设置网络结构，网络结构为晶格网络或BA网络，机器人基于该网络结构进行协作任务；初始化囚徒困境博弈模型参数，包括收益矩阵M，初始合作机器人节点，Fermi更新规则参数K；初始化声誉期望模型参数，包括机器人声誉值、机器人声誉期望，机器人策略持续时间以及机器人声誉敏感度；基于囚徒困境博弈模型机器人群体开始进行蒙特卡洛迭代，在迭代过程中，机器人的策略会直接影响其声誉和收益的变化，机器人根据个体声誉与声誉期望的差别、个体收益与邻居平均收益的差别共同调整自身策略持续时间或根据Fermi规则更新自身策略，以达到期望声誉的目标。

本发明授权一种基于声誉期望融合机制的多机器人协作系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于声誉期望融合机制的多机器人协作系统控制方法，其特征在于包括： 为机器人群体设置网络结构，网络结构为晶格网络或BA网络，机器人基于该网络结构进行协作任务； 初始化囚徒困境博弈模型参数，包括收益矩阵M，初始合作机器人节点，Fermi更新规则参数K； 初始化声誉期望模型参数，包括机器人声誉值、机器人声誉期望，机器人策略持续时间以及机器人声誉敏感度； 基于囚徒困境博弈模型机器人群体开始进行蒙特卡洛迭代，在迭代过程中，机器人的策略会直接影响其声誉和收益的变化，机器人根据个体声誉与声誉期望的差别、个体收益与邻居平均收益的差别共同调整自身策略持续时间或根据Fermi规则更新自身策略，以达到期望声誉的目标； 在机器人群体中随机选取一个个体，使该个体与其交互网络结构中的全部邻居进行一轮博弈交互，并根据收益矩阵获取本轮博弈的收益；使机器人群体中的每个个体都完成该过程； 整个群体完成一轮博弈后，将每个机器人的策略持续时间τ减少1； 根据本轮各个机器人的策略修改每个个体的声誉值信息，当机器人在本轮选择合作策略时，该个体的声誉值增加1；当机器人在本轮选择背叛策略时，该个体的声誉值减少1； 在机器人群体中随机选取一个个体，若该个体的策略持续时间为0，则根据Fermi更新规则以一定概率模仿其邻居中某个个体的策略，并将其策略持续时间初始化；若该个体的策略持续时间不为0，则根据个体声誉与追求值之间的差别、个体收益与群体平均收益之间的差别调整策略持续时间τ，使机器人群体中的每个个体都完成该过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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