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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利尾舵推进一体化设计的水下牵引机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116890984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310843528.4，技术领域涉及：B63H25/38；该发明授权尾舵推进一体化设计的水下牵引机是由陈卫星;张永矿;路云飞;周松林;黄佳佳设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本尾舵推进一体化设计的水下牵引机在说明书摘要公布了：本发明提供了一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机，包括依次连接的：牵引机头、牵引机主框架、尾部过渡件、舵机舱组件、尾舵以及推进组件，所述牵引机主框架两侧均设置有水翼，所述牵引机主框架的上缘安装有上导流罩，所述牵引机主框架的下缘安装有下导流罩，所述牵引机主框架的顶部安装有缆绳连接器，所述牵引机主框架的上部安装有拉簧槽贴片，所述牵引机主框架的内部安装有调整配重；所述舵机舱组件与所述尾舵传动连接，所述尾舵能够绕竖直方向转动。本发明通过装配连接，实现了尾舵推进一体化的封闭式水下牵引机，实现水下牵引机简洁的流线外形，整体流线破坏小，阻力较低，有助于降低水下牵引机的制造成本。

本发明授权尾舵推进一体化设计的水下牵引机在权利要求书中公布了：1.一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机，其特征在于，包括依次连接的：牵引机头1、牵引机主框架2、尾部过渡件5、舵机舱组件6、尾舵7以及推进组件8，所述牵引机主框架2两侧均设置有水翼3，所述牵引机主框架2的上缘安装有上导流罩9，所述牵引机主框架2的下缘安装有下导流罩10，所述牵引机主框架2的顶部安装有缆绳连接器4，所述牵引机主框架2的上部安装有拉簧槽贴片11，所述牵引机主框架2的内部安装有调整配重12； 所述舵机舱组件6与所述尾舵7传动连接，所述尾舵7能够绕竖直方向转动； 所述舵机舱组件6包括：舵机固定舱盒61、舵机舱盖62、舵机舱密封胶条63、尾舵下转轴64、尾舵上转轴65以及舵机610，所述舵机固定舱盒61、所述舵机舱盖62以及所述舵机舱密封胶条63连接形成舵机密封舱室，所述舵机610紧固安装在所述舵机密封舱室内部； 所述尾舵下转轴64和所述尾舵上转轴65上下共线设置，所述尾舵下转轴64不穿透所述舵机固定舱盒61，所述尾舵上转轴65穿过所述舵机固定舱盒61与所述舵机610连接，所述尾舵上转轴65的另一端与所述尾舵7连接。

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