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龙图腾网获悉武汉中观自动化科技有限公司申请的专利一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311047256.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法是由桂力;任关宝;卢金;刘庆龙;成剑华;王晓南设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法，方法包括：三维扫描仪、路径规划模块、视觉引导模块和机器人；路径规划模块用于基于预设的扫描视点确定机器人的最优运动轨迹；视觉引导模块用于确定在所述最优运动轨迹中的目标扫描视点，实时可视化显示所述三维扫描仪的位姿与所述目标扫描视点之间的位姿偏差并引导所述三维扫描仪到达指定位姿；所述机器人具有多自由度，用于根据所述位姿偏差调整所述三维扫描仪的位姿直至与所述目标视点重合。本发明提高了机器人路径规划示教的效率，同时提升了所规划路径的质量，并且不依赖于机器人离线仿真软件，且不限定具体的机器人类型，成本低，通用性强。

本发明授权一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统，其特征在于，包括：三维扫描仪、路径规划模块、视觉引导模块和机器人； 所述三维扫描仪固定连接于所述机器人的端部，用于创建待检测工件表面的三维数据； 所述路径规划模块分别与所述三维扫描仪通信连接，用于基于预设的扫描视点确定机器人的最优运动轨迹； 所述视觉引导模块，用于确定在所述最优运动轨迹中的目标扫描视点，实时可视化显示所述三维扫描仪的位姿与所述目标扫描视点之间的位姿偏差并引导所述三维扫描仪到达指定位置； 所述机器人具有多自由度，用于根据所述位姿偏差调整所述三维扫描仪的位姿直至与所述目标扫描视点重合； 所述路径规划模块包括坐标系转换单元、扫描视点确定单元和最优路径规划单元； 所述坐标系转换单元用于以待检测工件为参考对象定义基准坐标系，将所述三维扫描仪的位姿转换至所述基准坐标系下，确定坐标统一信号； 所述扫描视点确定单元，用于接收所述坐标统一信号，并基于所述基准坐标系，根据所述待检测工件的测量特征位置处的点位信息，确定多个扫描视点信号； 所述最优路径规划单元与所述扫描视点确定单元通信连接，用于接收所述扫描视点信号，并根据预设的路径规划算法，对所述多个扫描视点进行最优化排序，获得机器人最优路径顺序； 所述视觉引导模块包括导入单元、显示单元、位姿偏差生成单元、引导式交互单元和动态提示单元； 所述导入单元与所述显示单元通信连接，用于导入所述待检测工件模型、所述多个扫描视点和所述基准坐标系； 所述显示单元用于根据导入的所述待检测工件模型、所述多个扫描视点和所述基准坐标系，实时可视化显示所述三维扫描仪与所述多个扫描视点中的目标扫描视点之间的位姿关系，并生成位姿关系指令； 所述位姿偏差生成单元与所述显示单元通信连接，用于接收所述位姿关系指令，并根据所述位姿关系指令，确定所述三维扫描仪相对于所述目标扫描视点的位姿偏差，以及当前所述目标扫描视点相对于所述最优运动轨迹中的下一个扫描视点的移动方向； 所述引导式交互单元，用于基于所述位姿偏差，提供所述三维扫描仪与所述目标扫描视点之间偏差直观度量程度； 所述动态提示单元，用于根据所述三维扫描仪与所述目标扫描视点之间的位姿关系给出相应提示。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉中观自动化科技有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区关东街道关东工业园9号武汉鼎新工业园1号厂房1-2楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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