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龙图腾网获悉浙江智马达智能科技有限公司;智马达(上海)机器人科技有限公司申请的专利一种车位检测模型的训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310938951.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种车位检测模型的训练方法是由杨威;陈大宇;杜卓;许靖;彭肖肖;俞圣杰;王坤昱;许倩设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车位检测模型的训练方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车位检测模型的训练方法，涉及车辆泊车技术领域。本发明在训练初始模型时会提取车位样本图片中的车位角点的热力图、车位的参数、车位的类别、垂直车位或水平车位的四个角点的参数，根据上述参数和真实车位数据对初始模型进行训练，相当于将垂直车位和水平车位进行特征解耦，也就是分开进行检测，防止水平车位和垂直车位预测类别的差异导致关键点顺序发生跳变，导致训练无法收敛的情况发生，提高了初始模型训练的精准度，从而提高了对车位检测的准确性。

本发明授权一种车位检测模型的训练方法在权利要求书中公布了：1.一种车位检测模型的训练方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车位样本图片，所述车位样本图片标注有真实车位数据； 将所述车位样本图片输入至预先建立的初始模型中； 提取所述车位样本图片中的图片特征，以根据所述图片特征预测所述车位样本图片中的车位角点的热力图、车位的参数、车位的类别、垂直车位或水平车位的四个角点的参数； 根据预测的所述车位样本图片中的车位角点的热力图、车位的参数、车位的类别、垂直车位或水平车位的四个角点的参数以及所述真实车位数据对所述初始模型的参数进行调整，以训练所述初始模型； 其中，提取所述车位样本图片中的图片特征，以根据所述图片特征预测所述车位样本图片中的车位角点的热力图、车位的参数、车位的类别、垂直车位或水平车位的四个角点的参数的步骤，具体包括以下步骤： 提取所述车位样本图片中的第一图片特征，以根据所述第一图片特征预测所述车位样本图片中的车位角点的热力图； 提取所述车位样本图片中的第二图片特征，并融合所述第一图片特征，以根据融合后的所述第一图片特征和所述第二图片特征预测所述车位的参数和所述车位的类别； 根据预测的所述车位的类别选择性地预测垂直车位或水平车位的四个角点的参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江智马达智能科技有限公司;智马达(上海)机器人科技有限公司，其通讯地址为：315336 浙江省宁波市杭州湾新区众创二路7号I栋B区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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