余姚市机器人研究中心;浙江大学王进获国家专利权
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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945166B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310774480.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法是由王进;赵阳;唐锋;张海运;陆国栋设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人智能抓取技术领域，涉及一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法，包括以下步骤：步骤1，利用设置在机械臂上的光学式触觉传感器获取触觉模态信息，即感知获取到接触区域的触觉图元；步骤2：基于获取的触觉模态信息，进行椭圆参数拟合；步骤3：构建机械臂的试抓取坐标系；步骤4：对物体进行试抓取使物体发生滑移，解算物体的触觉感知滑动矢量，推测物体在滑移期间的位姿变化；步骤5：对物体在试抓取过程中发生的不同剧烈程度的滑移进行对应的优化调整，重构机械臂的再抓取位姿。本发明解决了现有抓取调整方法依赖于试错，无法充分利用触觉模态信息的问题。
本发明授权一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，利用设置在机械臂上的光学式触觉传感器获取触觉模态信息，即感知获取到接触区域的触觉图元； 步骤2：基于获取的触觉模态信息，进行椭圆参数拟合； 步骤3：构建机械臂的试抓取坐标系； 步骤4：对物体进行试抓取使物体发生滑移，解算物体的触觉感知滑动矢量，推测物体在滑移期间的位姿变化； 步骤5：对物体在试抓取过程中发生的不同剧烈程度的滑移进行对应的优化调整，重构机械臂的再抓取位姿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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