浙江大学刘涛获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946277B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310916643.X，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人及控制方法是由刘涛;李文煜;樊武;戴哲;何龙设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人及控制方法，属于腿足机器人领域。机器人包括小腿杆、大腿杆、大腿平行杆、小腿平行杆、小腿转向杆、大腿转向杆、大腿滑块连杆、小腿滑块连杆、大腿滑块、小腿滑块和液压驱动单元。本发明采用连杆加液压驱动单元的结构形式，能够将腿足机器人支撑相的负载转移到液压驱动单元上，由液压驱动单元进行静力支撑。并且，在运动状态下，液压驱动单元不会对腿部摆动相的运动造成干扰。本发明可用于现有腿足机器人的结构优化，能够有效提高腿足机器人的负载能力。
本发明授权一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于液压静力支撑的高负载腿足机器人，其特征在于，包括左腿和右腿；所述左腿和右腿结构相同，且均包括小腿杆1、大腿杆2、大腿平行杆3、小腿平行杆4、小腿转向杆5、大腿转向杆6、小腿滑块连杆7、大腿滑块连杆8、大腿滑块9、小腿滑块10和液压驱动单元11； 所述小腿杆1的上端与大腿杆2的下端铰接，大腿杆2的上端与小腿平行杆4的上端以及小腿转向杆5的上端铰接，小腿平行杆4上端和小腿转向杆5上端之间固定连接；大腿杆2的上端与大腿转向杆6的上端固定连接；所述大腿平行杆3的下端铰接于小腿杆1上，上端与小腿平行杆4的下端铰接；所述小腿滑块连杆7的一端与小腿转向杆5下端铰接，另一端固定有能沿滑轨滑动的小腿滑块10；所述大腿滑块连杆8的一段与大腿转向杆6下端铰接，另一端固定有能沿滑轨滑动的大腿滑块9；沿驱动方向，所述液压驱动单元11的一端与小腿滑块10固定连接，另一端与大腿滑块9固定连接。
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