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龙图腾网获悉北京车和家信息技术有限公司申请的专利道路平面的确定方法、装置、设备、介质和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211428639.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路平面的确定方法、装置、设备、介质和车辆是由李昂设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路平面的确定方法、装置、设备、介质和车辆在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种道路平面的确定方法、装置、设备、介质和车辆。道路平面的确定方法包括：对感兴趣区域进行网格划分得到多个划分网格；在近处网格中选择第一网格，在远处网格中选择第二网格，以及在中间网格中随机地选择多个第三网格；分别基于各个第一网格、第二网格和随机选择的第三网格包括的点云坐标各自确定点坐标，并采用三个点坐标组成候选三角形；选择符合预设约束条件的候选三角形作为目标三角形，并将目标三角形确定的平面作为感兴趣区域所在的平面。本实施例方案在随机抽样一致性算法思想基础上，又通过预先设定的规则对点坐标的选择做了限制，使得获取的点坐标可能地表征目标道路区域的平面特性，进而提高了绘制目标道路所在平面的拟合度。

本发明授权道路平面的确定方法、装置、设备、介质和车辆在权利要求书中公布了：1.一种道路平面的确定方法，其特征在于，包括： 获取目标道路感兴趣区域内的点云坐标； 按照预设规则对所述感兴趣区域进行网格划分，得到多个划分网格及所述划分网格内的点云坐标； 在近处网格中选择多个第一网格，在远处网格中选择距离所述第一网格最远的第二网格，以及在中间网格中随机地选择多个第三网格，所述近处网格为所述划分网格中到点云采集点的纵向距离小于第一纵向距离的网格，所述远处网格为所述划分网格中到点云采集点的纵向距离大于第二纵向距离的网格，所述第二纵向距离大于所述第一纵向距离，所述中间网格为所述划分网格中除所述近处网格和所述远处网格之外的网格； 基于各个第一网格、对应的第二网格和一个随机选择的第三网格包括的点云坐标各自确定一个点坐标，并采用三个点坐标组成候选三角形； 选择符合预设约束条件的候选三角形作为目标三角形，并将所述目标三角形确定的平面作为所述感兴趣区域所在的平面； 其中，所述选择符合预设约束条件的候选三角形作为目标三角形，包括： 根据所述候选三角形的形状和面积计算评价分值，所述评价分值与所述候选三角形和理想等腰三角形的形状相似程度成正相关相关关系，所述评价分值与所述候选三角形的面积大小成正相关关系，所述理想等腰三角形的底边为所述感兴趣区域的斜边并且面积最大的等腰三角形； 选择评价分值最优的候选三角形确定的平面作为所述感兴趣区域所在的平面。

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