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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十二研究所申请的专利一种半轮足式越障机构及越障车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310978103.4，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种半轮足式越障机构及越障车是由孙小平;张裕;阮翔;史亮设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半轮足式越障机构及越障车在说明书摘要公布了：一种半轮足式越障机构及越障车，包括主轴和转动连接于主轴上的内轮臂和外轮臂，所述内轮臂上安装有内半轮和用于驱动内半轮转动的内半轮驱动电机，外轮臂上安装有外半轮和用于驱动外半轮转动的外半轮驱动电机；主轴上设有带动内轮臂摆动的摆臂驱动电机，主轴上还设有控制内轮臂和外轮臂始终反向运动的共轴反转机构；所述内半轮或外半轮上安装有并联内半轮和外半轮工作的驱动并联器；所述内轮臂和外轮臂之间形成有便于内半轮和外半轮爬坡的爬坡夹角α；与现有技术相比，通过设计两个半轮足式相结合的越障机构，使得该越障机构载重能力和加速能力完全等同于轮式结构，而越障灵活性接近于足式结构，并能在本身轻量化的前提下实现大负载的越障工作。

本发明授权一种半轮足式越障机构及越障车在权利要求书中公布了：1.一种半轮足式越障机构，包括主轴1和转动连接于主轴1上的内轮臂2和外轮臂3，其特征在于，所述内轮臂2上安装有内半轮4和用于驱动内半轮4转动的内半轮驱动电机8，外轮臂3上安装有外半轮5和用于驱动外半轮5转动的外半轮驱动电机9；所述主轴1上设有带动内轮臂2摆动的摆臂驱动电机6，主轴1上还设有控制内轮臂2和外轮臂3始终反向运动的共轴反转机构7；所述内半轮4或外半轮5上安装有并联内半轮4和外半轮5工作的驱动并联器10；所述内轮臂2和外轮臂3之间形成有便于内半轮4和外半轮5爬坡的爬坡夹角α；所述内轮臂2和外轮臂3摆动至夹角为0度时内半轮4和外半轮5之间通过驱动并联器10相连，内半轮4和外半轮5组成完整轮子结构；所述驱动并联器10包括壳体101和与壳体101转动连接的转动轴102，壳体101上设有带动转动轴102轴向移动的推轴电机105，壳体101固定连接于内半轮4或外半轮5上，内半轮4中部形成有与转动轴102相对应的内半轮转动轴41，外半轮5中部形成有与转动轴102相对应的外半轮转动轴51；所述壳体101一侧形成有与壳体101转动连接的传动底座103，传动底座103与壳体101之间设有传动轴承107；所述传动底座103上设有与转动轴102端部同步转动的传动块104，传动块104与转动轴102转动连接，且传动块104中部与传动底座103转动连接，内半轮转动轴41或外半轮转动轴51上形成有与传动块104相卡接的卡槽。

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