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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种可稳定柔顺着陆的黏附机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311183173.7，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种可稳定柔顺着陆的黏附机器人是由蒲伟;白佳骆;薛淼;张印;肖宇航;冯家宝;高攀;钟友设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可稳定柔顺着陆的黏附机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可稳定柔顺着陆的黏附机器人，包括：机身、若干设置在机身底侧的三自由度单腿、设置在三自由度单腿末端的黏附脚掌以及分别设置在机身上的单腿分控器、主控器和动力电池，三自由度单腿与黏附脚掌和单腿分控器一一对应；动力电池分别与三自由度单腿、黏附脚掌、单腿分控器和主控器电性连接，单腿分控器分别与主控器和对应的三自由度单腿通信连接；单腿分控器根据主控器的指令使三自由度单腿和黏附脚掌运动，实现机器人的行走和缓冲着陆。本发明的黏附脚掌作为一级缓冲机构，三自由度单腿作为刚度和阻尼均可调整的二级缓冲机构，其共同作用以提高机器人与目标航天器黏附成功率和稳定性，并有效降低对目标航天器的扰动。

本发明授权一种可稳定柔顺着陆的黏附机器人在权利要求书中公布了：1.一种可稳定柔顺着陆的黏附机器人，其特征在于，包括：机身1、若干设置在所述机身1底侧的三自由度单腿2、设置在所述三自由度单腿2末端的黏附脚掌3以及分别设置在所述机身1上的单腿分控器4、主控器5和动力电池6，所述三自由度单腿2与所述黏附脚掌3和所述单腿分控器4一一对应； 所述动力电池6分别与所述三自由度单腿2、所述黏附脚掌3、所述单腿分控器4和所述主控器5电性连接，所述单腿分控器4分别与所述主控器5和对应的三自由度单腿2通信连接； 所述单腿分控器4根据所述主控器5的指令使所述三自由度单腿2和所述黏附脚掌3运动，实现机器人的行走和缓冲着陆； 所述黏附脚掌3包括脚掌上板31、位于所述脚掌上板31下方的脚掌下板32、设置在所述脚掌上板31上的多个推动件33以及设置在所述脚掌上板31上且与所述三自由度单腿2的末端配合连接的连接座34，所述推动件33与所述单腿分控器4通信连接； 所述脚掌下板32由多个角度相同的扇形板321周向排布而成，所述推动件33的数量与所述扇形板321的数量相同，所述推动件33的输出端与对应的所述扇形板321活动连接，且每个所述扇形板321的底部均粘接有多个黏附件322； 所述三自由度单腿2包括设置在所述机身1上的驱动件21、位于所述机身1底部的Z型架22、设置在所述Z型架22的两侧的腿连杆驱动件23、与所述腿连杆驱动件23的输出端配合连接的腿连杆组件24、以及设置在所述Z型架22的两侧且用于检测所述腿连杆驱动件23转轴的旋转角度的角度传感器25，所述驱动件21的输出端穿过所述机身1并与所述Z型架22连接，所述腿连杆组件24的末端与所述连接座34配合连接，所述驱动件21、所述腿连杆驱动件23以及所述角度传感器25分别与所述单腿分控器4通信连接。

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