山东大学;之江实验室孟祥旭获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学;之江实验室申请的专利一种基于深度数据直接优化的三维跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011389B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310604013.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于深度数据直接优化的三维跟踪方法是由孟祥旭;赵盼盼;李佳宸;秦学英;李楠;宋修强;谢康;陈烨恒;陈文轩设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度数据直接优化的三维跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于深度数据直接优化的三维跟踪方法，属于三维跟踪技术领域。三维跟踪方法步骤如下：1读入相机参数配置文件；2初始化相机内参矩阵；3给定初始位姿，三维模型和深度图；4通过基于深度数据的位姿扰动模型估计下一帧的位姿；5重复步骤4，继续跟踪。本发明为深度数据引入了扰动模型，无需寻找三维点的对应关系，提高了跟踪精度。
本发明授权一种基于深度数据直接优化的三维跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度数据直接优化的三维跟踪方法，其特征在于，步骤如下： 1读入相机参数配置文件； 2初始化相机内参矩阵； 3给定初始位姿，三维模型和深度图； 4通过基于深度数据的位姿扰动模型估计下一帧的位姿，具体的： 步骤一：首先对于对象在物体坐标系下的微小旋转，定义旋转矩阵； 步骤二：确定对象在物体坐标系下的位姿扰动； 步骤三：根据步骤二定义的位姿扰动，定义物体坐标系下变化后的三维点的坐标； 步骤四：根据步骤三得到的扰动后的三维坐标，得到二维图像中对应点的坐标； 步骤五：[Δx,Δy,Δz]分别代表各个维度的扰动，得到在位姿变化后的图像坐标以及深度值变化量Δz，由二维图像坐标得到深度图上的深度值以及二维图像中对应点深度值变化与位姿变化的关系，关于深度数据的能量函数如下： 其中，D代表当前帧的深度图，表示根据当前帧位姿ξ渲染得到的渲染深度图，x为待优化的二维图像中的坐标； 步骤六：利用步骤五得到的能量函数对位姿扰动Δξo进行求导：记点x处的导数： 化简 其中，hx是关于图像待优化的坐标的函数，J是能量函数的雅可比矩阵，令可得： 至此，推导出基于深度数据的位姿扰动模型； 5重复步骤4，继续跟踪。
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