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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种适合复杂行驶路面的变形轮获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311060822.4，技术领域涉及：B60B19/02；该发明授权一种适合复杂行驶路面的变形轮是由闫清东;孟庆凯;魏巍;柯志芳;朱明;王美伟设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适合复杂行驶路面的变形轮在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适合复杂行驶路面的变形轮，该变形轮的轮辐包括三个成人字形结构的辐板；轮腿为圆弧状结构且与辐板一一对应；涵道设置有腹板；旋翼同轴安装于所述涵道中；Z形构件包括长臂、固定轴以及短臂；固定轴一端部与长臂转动连接，另一端部与短臂转动连接；长臂外端部的滚子滚动配合于凹槽内，滚子两端的滚轴与导轨槽滑动配合；牵引拉杆与短臂转动连接；驱动盘连接牵引拉杆；第一驱动轴与旋翼同心固定连接；第二驱动轴与驱动盘同心固定连接；第三驱动轴与轮辐同心固定连接。上述变形轮结构简单、稳定性好且能够实现轮式形态、腿式形态以及涵道旋翼式形态。

本发明授权一种适合复杂行驶路面的变形轮在权利要求书中公布了：1.一种适合复杂行驶路面的变形轮，其特征在于，包括轮辐、轮腿、涵道、旋翼、Z形构件、牵引拉杆、驱动盘以及驱动轴； 所述轮辐包括三个成人字形结构的辐板，相邻两个辐板之间沿周向的夹角均为120°，各个辐板的内端部固定连接形成所述轮辐的中心并开设有中心圆孔； 所述轮腿为圆弧状结构且与所述辐板一一对应，内周面设置有沿其周向延伸的凹槽，在所述凹槽的两侧设置有与其连通的导轨槽，一端部与所述轮辐的外端部转动连接； 所述涵道设置有腹板，中心设置有中心孔，外缘开设有沿周向均匀分布且沿轴向延伸的三个通孔； 所述旋翼同轴安装于所述涵道中，所述旋翼的外径小于所述涵道的内径； 所述Z形构件与所述轮腿一一对应，并包括长臂、固定轴以及短臂；所述固定轴能够自由转动地穿过所述通孔，一端部与所述长臂的内端部固定连接，另一端部与所述短臂的外端部固定连接；所述长臂和所述短臂分别位于所述涵道的两侧；所述长臂的外端部通过滚轴转动安装有滚子，所述滚子滚动配合于所述凹槽内，所述滚轴的两端与所述导轨槽滑动配合以实现对所述滚子的导向； 所述牵引拉杆与所述短臂一一对应且外端部与所述短臂的内端部转动连接； 所述驱动盘同轴安装于所述轮辐的内侧，并通过转动副连接所述牵引拉杆的内端部； 所述驱动轴包括沿径向由内向外依次同轴设置的第一驱动轴、第二驱动轴以及第三驱动轴；所述第一驱动轴与所述旋翼同心固定连接，用于驱动所述旋翼转动；所述第二驱动轴穿过所述中心圆孔，与所述驱动盘同心固定连接，用于驱动所述驱动盘转动；所述第三驱动轴穿过所述中心圆孔，与所述轮辐同心固定连接，用于驱动所述轮辐转动； 所述变形轮具有轮式形态、腿式形态以及涵道旋翼式形态；当所述轮腿与所述轮辐形成一个圆形轮时，所述变形轮处于轮式形态，通过所述第三驱动轴驱动所述轮辐转动实现滚动运动；当通过所述第二驱动轴驱动所述驱动盘转动，使得所述轮腿处于所述轮辐的外侧或内侧时，所述变形轮处于腿式形态，通过所述第三驱动轴驱动所述轮辐转动实现行走；当所述变形轮处于涵道旋翼式形态时，所述第一驱动轴驱动所述旋翼在所述涵道内旋转产生升力。

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