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龙图腾网获悉深圳市格灵精睿视觉有限公司申请的专利基于双目匹配的点云构建方法和系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310993745.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于双目匹配的点云构建方法和系统、设备及存储介质是由李正罡;张旭堂;于波;张华设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目匹配的点云构建方法和系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于双目匹配的点云构建方法和系统、设备及存储介质，属于三维测量技术领域。该方法包括：获取第一图像；对第一图像进行图像滤波，得到第二图像；对第二图像进行掩码图计算，得到第三图像；针对第三图像的左图像中的每个像素点，根据第一像素点坐标重建初始三维坐标；将初始三维坐标投影到第三图像的右图像上，得到第二像素点坐标；基于第二像素点坐标的预设邻域范围内确定第一极线，将第一极线上所有亚像素点作为匹配候选点；根据匹配策略进行坐标预测，得到像素点在右图像中的亚像素级二维坐标；获取像素点的目标三维坐标；获取目标点云数据。本申请能够提高点云构建的准确性，进而得到高精度的点云。

本发明授权基于双目匹配的点云构建方法和系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于双目匹配的点云构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一图像，所述第一图像包括左图像和右图像，所述左图像与所述右图像一一对应； 对所述第一图像进行图像滤波，得到第二图像，其中，所述第二图像包括第二图像的左图像与第二图像的右图像； 基于预设的掩码计算方式对所述第二图像进行掩码图计算，得到第三图像，其中，所述第三图像包括第三图像的左图像与第三图像的右图像； 针对所述第三图像的左图像中的每个像素点，根据所述像素点在所述第三图像的左图像上的第一像素点坐标，重建所述像素点的初始三维坐标； 针对所述第三图像的左图像中的每个像素点，将所述像素点的初始三维坐标投影到所述第三图像的右图像上，得到所述像素点在所述第三图像的右图像的第二像素点坐标； 针对所述第三图像的左图像中的每个像素点，基于所述第二像素点坐标的预设邻域范围内确定第一极线，计算所述第一极线上所有亚像素点的解包裹相位值，并将所有亚像素点作为匹配候选点； 根据预设的匹配策略对所述第三图像的左图像的所述像素点进行坐标预测，得到所述像素点在右图像中的亚像素级二维坐标； 针对所述第三图像的左图像中的每个像素点，根据预先获取的标定参数、所述第一像素点坐标、所述亚像素级二维坐标，得到所述像素点的目标三维坐标； 基于所有所述像素点的目标三维坐标，得到目标点云数据； 其中，所述根据预设的匹配策略对所述第三图像的左图像的所述像素点进行坐标预测，得到所述像素点在右图像中的亚像素级二维坐标，包括： 针对所述第三图像的左图像中的每个像素点，获取所述像素点的相位值，将所述相位值作为目标相位值； 若所述匹配候选点中存在相邻的第一候选点和第二候选点，则通过所述第一候选点和所述第二候选点得到所述目标相位值的亚像素级的二维坐标，其中，所述第一候选点的相位值小于所述目标相位值，所述第二候选点的相位值大于所述目标相位值； 若所述匹配候选点中存在间隔1个亚像素的第三候选点和第四候选点，则基于所述第三候选点和所述第四候选点，通过最小4像素邻域内选取3个像素点的方式得到所述目标相位值的亚像素级的二维坐标，其中，所述第三候选点的相位值小于所述目标相位值，所述第四候选点的相位值大于所述目标相位值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市格灵精睿视觉有限公司，其通讯地址为：518064 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南环路46号留学生创业大厦二期2层南区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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